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...

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 


      Info
      iconfalse

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。


  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统

...

编译运行

...

右键get_power_status, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

...

  1. 打开GetPowerStatus工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。
    Image Added

  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。


    Image Added


  3. 将 DeviceManager.connect()方法的
    格式说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号。

    Code Block
    languagejava
    themeMidnight
    /* 与底盘连接 */
AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);



  4. 按下shift + F10 运行
  5. Android Studio 的 Logcat输出为
    Image Added

...


...

代码描述

  • 获取电量/充电状态

    获取电量/充电状态


    Code Block
    languagejava
    themeMidnight
    linenumberstrue
        /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

    /* 获取版本信息 */
    sdkVersion.setText(robotPlatform.getSDKVersion());

    try {
        /* 获取Slamware ID */
        deviceID.setText(robotPlatform.getDeviceId());

        /* 获取电源状态相关信息 */
        PowerStatus powerStatus = robotPlatform.getPowerStatus();

        /* 是否正在充电 */
        if(powerStatus.isCharging() == true) {
            chargingStatus.setText("正在充电");
        } else {
            chargingStatus.setText("未在充电");
        }

        /* 是否DC connected */
        if(powerStatus.isDCConnected() == true) {
            dcConnected.setText("已连接");
        } else {
            dcConnected.setText("未连接");
        }

        /* 剩余电池电量 */
        batteryPercentage.setText(powerStatus.getBatteryPercentage() + "%");

        /* 是否回到充电桩 */
        if(powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.OnDock) {
            dockStatus.setText("已回桩");
        } else if (powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.NotOnDock) {
            dockStatus.setText("未回桩");
        } else {
            dockStatus.setText("未知状态");
        }

        /* 睡眠状态 */
        switch (powerStatus.getSleepMode()) {
            case Awake:
                sleepMode.setText("Awake");
                break;
            case WakingUp:
                sleepMode.setText("WakingUp");
                break;
            case Asleep:
                sleepMode.setText("Asleep");
                break;
            case Unknown:
                sleepMode.setText("Unknown");
                break;
                default:
                    break;
        }

        /* print log info */
        ...

    } catch (ConnectionFailException e) {
        /* Exception Handle code*/
		...
    }