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本页介绍了 GetPowerStatus 的用法, 包含底盘当前的充电状态、电池电量、回坞状态等信息。


本页内容



运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常,请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发,若想尝试更高的SDK版本,请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开GetPowerStatus工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行,Android手机端的显示界面如下

    本例程仅仅用作最简单SDK类的演示,故没有写定时刷新的逻辑,该界面仅在打开时刷新一次数据


  5. Android Studio 的 Logcat输出为



代码描述

  • 获取电量/充电状态

    获取电量/充电状态
        /* 与底盘连接 */
        AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
    
        /* 获取版本信息 */
        sdkVersion.setText(robotPlatform.getSDKVersion());
    
        try {
            /* 获取Slamware ID */
            deviceID.setText(robotPlatform.getDeviceId());
    
            /* 获取电源状态相关信息 */
            PowerStatus powerStatus = robotPlatform.getPowerStatus();
    
            /* 是否正在充电 */
            if(powerStatus.isCharging() == true) {
                chargingStatus.setText("正在充电");
            } else {
                chargingStatus.setText("未在充电");
            }
    
            /* 是否DC connected */
            if(powerStatus.isDCConnected() == true) {
                dcConnected.setText("已连接");
            } else {
                dcConnected.setText("未连接");
            }
    
            /* 剩余电池电量 */
            batteryPercentage.setText(powerStatus.getBatteryPercentage() + "%");
    
            /* 是否回到充电桩 */
            if(powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.OnDock) {
                dockStatus.setText("已回桩");
            } else if (powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.NotOnDock) {
                dockStatus.setText("未回桩");
            } else {
                dockStatus.setText("未知状态");
            }
    
            /* 睡眠状态 */
            switch (powerStatus.getSleepMode()) {
                case Awake:
                    sleepMode.setText("Awake");
                    break;
                case WakingUp:
                    sleepMode.setText("WakingUp");
                    break;
                case Asleep:
                    sleepMode.setText("Asleep");
                    break;
                case Unknown:
                    sleepMode.setText("Unknown");
                    break;
                    default:
                        break;
            }
    
            /* print log info */
            ...
    
        } catch (ConnectionFailException e) {
            /* Exception Handle code*/
    		...
        }