本页介绍了 GetPowerStatus 的用法, 包含底盘当前的充电状态、电池电量、回坞状态等信息。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Android Studio 3.1.3
  • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

    
    

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware SDP
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 打开GetPowerStatus工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。
   
   
   
   
   

2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

   

   
   

3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

   /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

   
   

4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行，Android手机端的显示界面如下
   

   本例程仅仅用作最简单SDK类的演示，故没有写定时刷新的逻辑，该界面仅在打开时刷新一次数据

   
   

   
   

5. Android Studio 的 Logcat输出为
   
   

代码描述

• 获取电量/充电状态

  获取电量/充电状态

  
  

  /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); /* 获取版本信息 */ sdkVersion.setText(robotPlatform.getSDKVersion()); try { /* 获取Slamware ID */ deviceID.setText(robotPlatform.getDeviceId()); /* 获取电源状态相关信息 */ PowerStatus powerStatus = robotPlatform.getPowerStatus(); /* 是否正在充电 */ if(powerStatus.isCharging() == true) { chargingStatus.setText("正在充电"); } else { chargingStatus.setText("未在充电"); } /* 是否DC connected */ if(powerStatus.isDCConnected() == true) { dcConnected.setText("已连接"); } else { dcConnected.setText("未连接"); } /* 剩余电池电量 */ batteryPercentage.setText(powerStatus.getBatteryPercentage() + "%"); /* 是否回到充电桩 */ if(powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.OnDock) { dockStatus.setText("已回桩"); } else if (powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.NotOnDock) { dockStatus.setText("未回桩"); } else { dockStatus.setText("未知状态"); } /* 睡眠状态 */ switch (powerStatus.getSleepMode()) { case Awake: sleepMode.setText("Awake"); break; case WakingUp: sleepMode.setText("WakingUp"); break; case Asleep: sleepMode.setText("Asleep"); break; case Unknown: sleepMode.setText("Unknown"); break; default: break; } /* print log info */ ... } catch (ConnectionFailException e) { /* Exception Handle code*/ ... }