本页介绍了本页介绍了 GetPowerStatus的用法 的用法, 包含底盘当前的充电状态、电池电量、回坞状态等信息。

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本页内容

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• 软件平台
• 硬件平台

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运行环境准备

• 软件平台

  • Android Studio 3.1.3
  • Slamware Android SDK:Slamware Windows SDK slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

    Info
    使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

    
    

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware SDP
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Zeus/Apollo等底盘系统

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编译运行

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右键get_power_status, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

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1. 打开GetPowerStatus工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。
   Image Added
   
   
   
   

2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

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3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

   Code Block
   language java theme Midnight
   /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

   
   

4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行，Android手机端的显示界面如下
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   Info
   本例程仅仅用作最简单SDK类的演示，故没有写定时刷新的逻辑，该界面仅在打开时刷新一次数据

   
   

   
   

5. Android Studio 的 Logcat输出为
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代码描述

• 获取电量/充电状态

  获取电量/充电状态

  
  

  Code Block
  language java theme DJango linenumbers true
  /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); /* 获取版本信息 */ sdkVersion.setText(robotPlatform.getSDKVersion()); try { /* 获取Slamware ID */ deviceID.setText(robotPlatform.getDeviceId()); /* 获取电源状态相关信息 */ PowerStatus powerStatus = robotPlatform.getPowerStatus(); /* 是否正在充电 */ if(powerStatus.isCharging() == true) { chargingStatus.setText("正在充电"); } else { chargingStatus.setText("未在充电"); } /* 是否DC connected */ if(powerStatus.isDCConnected() == true) { dcConnected.setText("已连接"); } else { dcConnected.setText("未连接"); } /* 剩余电池电量 */ batteryPercentage.setText(powerStatus.getBatteryPercentage() + "%"); /* 是否回到充电桩 */ if(powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.OnDock) { dockStatus.setText("已回桩"); } else if (powerStatus.getDockingStatus() == DockingStatus.NotOnDock) { dockStatus.setText("未回桩"); } else { dockStatus.setText("未知状态"); } /* 睡眠状态 */ switch (powerStatus.getSleepMode()) { case Awake: sleepMode.setText("Awake"); break; case WakingUp: sleepMode.setText("WakingUp"); break; case Asleep: sleepMode.setText("Asleep"); break; case Unknown: sleepMode.setText("Unknown"); break; default: break; } /* print log info */ ... } catch (ConnectionFailException e) { /* Exception Handle code*/ ... }

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代码描述

• 获取电量/充电状态

  获取电量/充电状态
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  SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);

  std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;

  std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;

   

  PowerStatus status = sdp.getPowerStatus();

  std::cout << "Battery Percentage: " << status.batteryPercentage << std::endl;

  std::cout << "is Charging: " << status.isCharging << std::endl;

  std::cout << "is DC connected: " << status.isDCConnected << std::endl;

   

  if(status.dockingStatus == DockingStatusNotOnDock)

      std::cout << "Docking status: Not on dock" << std::endl;

  else if(status.dockingStatus == DockingStatusOnDock)

      std::cout << "Docking status: On dock" << std::endl;

  else

      std::cout << "Docking status: Unknown" << std::endl;