本页介绍了forbidden_area的用法, 包含禁行区域的添加以及删除功能。

本页内容

运行环境准备

  • 软件平台

    • Visual Studio 2010  SP1
    • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

      使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

  1. 打开samples工程，右键forbidden_area， 将此工程设置成StartUp project

  2. 右键forbidden_area, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

    Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

  3. 右键forbidden_area, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
    格式说明： forbidden_area <IP address> 


  4. 点击F5运行
  5. 查看robostudio的显示（10s后禁行区域将被清除）（为便于客户观察，例程中建立的禁行区域较大）
  6. 可以使用RoboStudio中的禁行区域插件检查。选中刚刚添加的禁行区域，点击“编辑”，弹窗中的设置与例程代码中一致


代码描述

  • 添加一个禁行区域，并在10s后清除所有禁行区域

    禁行区域的添加和清除
    SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;

/*add a forbidden area.		start point(0,1),		end point(3,1),		width=2*2,		escape region size=1 */		
rpos::core::ORectangleF area(rpos::core::Vector2f(0,1),rpos::core::Vector2f(3,1),2);

rpos::core::Metadata metadata;
std::string escapedistance="escape_distance";
std::string valueofescapedistance="1";
metadata.set(escapedistance,valueofescapedistance);

rpos::features::artifact_provider::RectangleArea rectanglearea;
rectanglearea.id=1;
rectanglearea.metadata=metadata;
rectanglearea.area=area;
rectanglearea.usage=ArtifactUsageForbiddenArea;

std::cout <<"Adding a forbidden area..."<< std::endl;
sdp.addRectangleArea(ArtifactUsageForbiddenArea,rectanglearea);

std::cout <<"Clearing all the forbidden area after 10s ..."<< std::endl;
boost::this_thread::sleep_for(boost::chrono::milliseconds(10000)); //sleep 10000ms
sdp.clearRectangleAreas(ArtifactUsageForbiddenArea);
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