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本页介绍了 MoveToSpot 的用法,  包含使用moveTo方法实现导航模式下和轨道模式下的运动到目标点的过程。


本页内容

运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开MoveToSpot工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示，故没有设计Android界面

  5. 在手机界面上点击各个按钮，没点击一次底盘将会前进一小段距离，其运动状态可在Robostuio上观察到




代码描述

  • IMvoeAction moveTo(Location location, boolean appending)，命令底盘向目标点运动，location参数是机器人将要到达的点，appending用于决定SLAMWARE是清除当前任务建立新的点还是将新的点添加到已有的节点列表中。

  • 机器人导航按照目标点(0, 0, 0)-->(0, 1, 0) -->(1, 0, 0)-->(0, 0, 0)的顺序依次运动到点，期间遇到障碍物会自主避障。然后添加从（0, 0, 0）到(2, 1, 0）的虚拟轨道，机器人先上虚拟轨道，然后运动到目标点(1.2f, 0, 0）

    /* 与底盘连接 */
final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

	try {
        MoveOption moveOption = new MoveOption();

        moveOption.setPrecise(true);
        moveOption.setMilestone(true);

        Location location1 = new Location(0, 1, 0);
        Location location2 = new Location(1, 0, 0);
        Location location3 = new Location(0, 0, 0);

        action = robotPlatform.moveTo(location3, moveOption, 0);
        action.waitUntilDone();

        action = robotPlatform.moveTo(location1, moveOption, 0);
        action.waitUntilDone();

        action = robotPlatform.moveTo(location2, moveOption, 0);
        action.waitUntilDone();

        action = robotPlatform.moveTo(location3, moveOption, 0);
        action.waitUntilDone();

        Log.d(TAG, "========== Virtual Track ==========");
        /* draw a virtual track from (0, 0) to (2, 0), then move to (0, 0) via virtual track */
        robotPlatform.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, new Line(new PointF(0, 0), new PointF(2, 1)));

        moveOption.setKeyPoints(true);
        moveOption.setPrecise(true);
        action = robotPlatform.moveTo(new Location(1.2f, 0, 0), moveOption, 0);
        action.waitUntilDone();
        if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
            Log.d(TAG, "Action Failed: " + action.getReason());
        }
} catch (ConnectionTimeOutException e) {
	/* Exception Handle code*/
	....	   
}


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