Page tree
Skip to end of metadata
Go to start of metadata

本页介绍了 MoveToSpot 的用法,  包含使用moveTo方法实现导航模式下和轨道模式下的运动到目标点的过程。



本页内容


运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常,请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发,若想尝试更高的SDK版本,请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开MoveToSpot工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面

  5. 机器人导航按照目标点(0, 0, 0)-->(0, 1, 0) -->(1, 0, 0)-->(0, 0, 0)的顺序依次运动到点,期间遇到障碍物会自主避障。然后添加从(0, 0, 0)到(2, 1, 0)的虚拟轨道,机器人先上虚拟轨道,然后运动到目标点(1.2f, 0, 0),其运动状态可在Robostuio上观察到





代码描述

  • IMvoeAction moveTo(Location location, boolean appending),命令底盘向目标点运动,location参数是机器人将要到达的点,appending用于决定SLAMWARE是清除当前任务建立新的点还是将新的点添加到已有的节点列表中。

  • 机器人导航按照目标点(0, 0, 0)-->(0, 1, 0) -->(1, 0, 0)-->(0, 0, 0)的顺序依次运动到点,期间遇到障碍物会自主避障。然后添加从(0, 0, 0)到(2, 1, 0)的虚拟轨道,机器人先上虚拟轨道,然后运动到目标点(1.2f, 0, 0)


    /* 与底盘连接 */
    final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
    
    	try {
            MoveOption moveOption = new MoveOption();
    
            moveOption.setPrecise(true);
            moveOption.setMilestone(true);
    
            Location location1 = new Location(0, 1, 0);
            Location location2 = new Location(1, 0, 0);
            Location location3 = new Location(0, 0, 0);
    
            action = robotPlatform.moveTo(location3, moveOption, 0);
            action.waitUntilDone();
    
            action = robotPlatform.moveTo(location1, moveOption, 0);
            action.waitUntilDone();
    
            action = robotPlatform.moveTo(location2, moveOption, 0);
            action.waitUntilDone();
    
            action = robotPlatform.moveTo(location3, moveOption, 0);
            action.waitUntilDone();
    
            Log.d(TAG, "========== Virtual Track ==========");
            /* draw a virtual track from (0, 0) to (2, 0), then move to (0, 0) via virtual track */
            robotPlatform.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, new Line(new PointF(0, 0), new PointF(2, 1)));
    
            moveOption.setKeyPoints(true);
            moveOption.setPrecise(true);
            action = robotPlatform.moveTo(new Location(1.2f, 0, 0), moveOption, 0);
            action.waitUntilDone();
            if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
                Log.d(TAG, "Action Failed: " + action.getReason());
            }
    } catch (ConnectionTimeOutException e) {
    	/* Exception Handle code*/
    	....	   
    }