本页介绍了 MoveToSpot 的用法,  包含使用moveTo方法实现导航模式下和轨道模式下的运动到目标点的过程。



本页内容


运行环境准备

          (以下任选其一)


编译运行

  1. 打开MoveToSpot工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。


  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面

  5. 机器人导航按照目标点(0, 0, 0)-->(0, 1, 0) -->(1, 0, 0)-->(0, 0, 0)的顺序依次运动到点,期间遇到障碍物会自主避障。然后添加从(0, 0, 0)到(2, 1, 0)的虚拟轨道,机器人先上虚拟轨道,然后运动到目标点(1.2f, 0, 0),其运动状态可在Robostuio上观察到





代码描述