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本页介绍了 GoHomeCharge的用法, 包含如何使用goHome 方法命令机器人回到充电桩充电。



本页内容


运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常,请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发,若想尝试更高的SDK版本,请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开GoHomeCharge工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面

  5. 机器人底盘在回充过程的运动状况可通过RoboStudio观察到






代码描述

  • 调用goHome()接口来进行自动回充,如果没有找到充电桩或者充电失败,可以考虑重复调用此接口尝试再次对
  • 一般来说,只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时,才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中,任何一次完成了对接,仍可判定充电对接成功。



自动回充
/* 与底盘连接 */
final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

try {
    int goHomeCount = 0;

    do {
    action = robotPlatform.goHome();
    action.waitUntilDone();
    if (action.getStatus() == FINISHED)
    break;
    Log.d(TAG, "go home to charge times count: " + goHomeCount);
    goHomeCount++;
    } while (goHomeCount <= maxGoHomeTimes);

} catch (ConnectionTimeOutException e) {
	/* Exception Handle code*/
	....	   
}