本页介绍了 GoHomeCharge的用法, 包含如何使用goHome 方法命令机器人回到充电桩充电。
本页内容
Sample Code:
使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常,请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发,若想尝试更高的SDK版本,请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。 |
(以下任选其一)
到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。
将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。
/* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); |
Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行
本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面 |
一般来说,只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时,才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中,任何一次完成了对接,仍可判定充电对接成功。 |
/* 与底盘连接 */ final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); try { int goHomeCount = 0; do { action = robotPlatform.goHome(); action.waitUntilDone(); if (action.getStatus() == FINISHED) break; Log.d(TAG, "go home to charge times count: " + goHomeCount); goHomeCount++; } while (goHomeCount <= maxGoHomeTimes); } catch (ConnectionTimeOutException e) { /* Exception Handle code*/ .... } |