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本页介绍了 MoveToSpot 的用法, 主要包括使用moveBy接口命令底盘向某一方向行进一小段时间的代码演示。

本页内容

运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开MoveToSpot工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行，Android手机端的显示界面如下

    本例程仅仅用作最简单SDK类的演示，故没有考虑界面美观，屏幕适配等问题

  5. 在手机界面上点击各个按钮，没点击一次底盘将会前进一小段距离，其运动状态可在Robostuio上观察到

    Error rendering macro 'multimedia'

    com.atlassian.renderer.v2.macro.MacroException: Cannot find attachment 'moveBy.mp4'




代码描述

  • moveBy(MoveDirection var1)，命令底盘向var1方向行进一段时间

        /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);


	/* 各个按键点击响应函数 */
    public void onClick(View view) {
        try{
            switch (view.getId()) {

                case R.id.button_stop:
                    if(moveAction != null) {
                        moveAction.cancel();
                    }
                    break;
                case R.id.button_forward:
                    moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.FORWARD);
                    break;
                case R.id.button_backward:
                    moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.BACKWARD);
                    break;
                case R.id.button_turn_left:
                    moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.TURN_LEFT);
                    break;
                case R.id.button_turn_right:
                    moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.TURN_RIGHT);
                    break;
                default:
                    break;
            }
        } catch (RequestFailException e) {
       		/* Exception Handle code*/
			...         
        }
    }
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