本页介绍了virtual_track_with_oa的用法, 包含轨道优先模式的简单介绍。轨道优先模式,可以理解为道路导航里面的高速优先,1. 在起始点和目标点之间,如果存在轨道,会优先上轨道 2. 如果轨道上遇到障碍物,会下轨道绕行后再上轨道继续前进。
本页内容
运行环境准备
软件平台
- Visual Studio 2010 SP1
- Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
- RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
Sample Code:
使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。
使用Visual Studio 2010(无SP1)可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误,此时增加SP1更新包即可解决问题
硬件平台
(以下任选其一)
- Slamware SDP mini
- Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
- Apollo/Ares/Athena等底盘系统
编译运行
- 打开samples工程,右键virtual_track_with_oa, 将此工程设置成StartUp project
右键virtual_track_with_oa, 打开属性选项,将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录,只需在Visual Studio里指定路径即可。
- 右键virtual_track_with_oa, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
格式说明:virtual_track_with_oa <IP address> - 点击F5运行
- 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
代码描述
画一条机器人当前位置x轴方向正向的,长6米的轨道,然后沿轨道走到目标点。
导航到目标点SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; //draw a 6 meter virtual track rpos::core::Pose sdp_pos = sdp.getPose(); rpos::core::Line line(rpos::core::Point(sdp_pos.x(), sdp_pos.y()),rpos::core::Point(sdp_pos.x() + 6, sdp_pos.y())); sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line); rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction(); if (action) action.cancel(); rpos::features::motion_planner::MoveOptions options; options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPointsWithOA|MoveOptionFlagKeyPoints|MoveOptionFlagMilestone); action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(0, 0), options); action.waitUntilDone(); if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError) std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;;