本页介绍了virtual_track_with_oa的用法, 包含轨道优先模式的简单介绍。轨道优先模式，可以理解为道路导航里面的高速优先，1. 在起始点和目标点之间，如果存在轨道，会优先上轨道 2. 如果轨道上遇到障碍物，会下轨道绕行后再上轨道继续前进。

本页内容

运行环境准备

软件平台

Visual Studio 2010 SP1
Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

Sample Code:

使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

硬件平台

（以下任选其一）

- - Slamware SDP mini
  - Slamware 套装（基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
  - Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

打开samples工程，右键virtual_track_with_oa，将此工程设置成StartUp project
右键virtual_track_with_oa, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。
右键virtual_track_with_oa, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
格式说明：virtual_track_with_oa <IP address>
点击F5运行
可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动

代码描述

画一条机器人当前位置x轴方向正向的，长6米的轨道，然后沿轨道走到目标点。

    
		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;

		//draw a 6 meter virtual track 
		rpos::core::Pose sdp_pos = sdp.getPose();
		rpos::core::Line line(rpos::core::Point(sdp_pos.x(), sdp_pos.y()),rpos::core::Point(sdp_pos.x() + 6, sdp_pos.y()));
		sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line);

		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
		if (action)
			action.cancel();	

		rpos::features::motion_planner::MoveOptions options;
		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPointsWithOA|MoveOptionFlagKeyPoints|MoveOptionFlagMilestone);
		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(0, 0), options);
		action.waitUntilDone();
		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;;

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编译运行

代码描述