本页介绍了get_laser_scan的用法, 包含当前的雷达数据

本页内容

需要

软件平台

• Visual Studio 2010 
• Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
• RoboStudio:Robostudio installer
• Sample Code: 

硬件平台

（以下任选其一）

• Slamware SDP mini 
• Slamware SDP
• Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
• Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 打开samples工程
   
2. 右键get_laser_scan, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
   
3. 右键get_laser_scan, 将此工程设置成StartUp project
4. 右键get_laser_scan, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明：get_laser_scan <IP address> 
   
5. 点击F5运行
6. 获取到当前雷达的数据
   

代码描述

• 代码功能说明： 获取当前雷达获取到的数据

  获取雷达数据

  		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
          std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
          std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		rpos::features::system_resource::LaserScan laser_scan = sdp.getLaserScan();
  	    std::vector<rpos::core::LaserPoint> laser_points =laser_scan.getLaserPoints();		
  		for (std::vector<rpos::core::LaserPoint>::iterator it = laser_points.begin(); it!= laser_points.end(); ++it) 
  			std::cout << "Angle: " << it->angle() << "; Distance: " << 
  			it->distance() << "; is Valid: " << it->valid() << std::endl;