本页介绍了get_laser_scan的用法, 包含当前的雷达数据。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工程，右键get_laser_scan, 将此工程设置成StartUp project
   
   
   

2. 右键get_laser_scan, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   
   
   
   

3. 右键get_laser_scan, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明：get_laser_scan <IP address> 
   
   
   
4. 点击F5运行
5. 获取到当前雷达的数据
   

代码描述

• 获取当前雷达获取到的数据

  获取雷达数据

  		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
          std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
          std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		rpos::features::system_resource::LaserScan laser_scan = sdp.getLaserScan();
  	    std::vector<rpos::core::LaserPoint> laser_points =laser_scan.getLaserPoints();		
  		for (std::vector<rpos::core::LaserPoint>::iterator it = laser_points.begin(); it!= laser_points.end(); ++it) 
  			std::cout << "Angle: " << it->angle() << "; Distance: " << 
  			it->distance() << "; is Valid: " << it->valid() << std::endl;