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本页介绍了get_laser_scan的用法, 包含当前的雷达数据。


本页内容


运行环境准备

  • 软件平台

    • Visual Studio 2010  SP1
    • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

      使用Visual Studio 2010(无SP1)可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误,此时增加SP1更新包即可解决问题

  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Zeus/Apollo等底盘系统


例程下载

Win32-例程下载


编译运行

  1. 打开samples工程,右键get_laser_scan, 将此工程设置成StartUp project


  2. 右键get_laser_scan, 打开属性选项,将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

    Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录,只需在Visual Studio里指定路径即可。




  3. 右键get_laser_scan, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
    格式说明:get_laser_scan <IP address> 


  4. 点击F5运行
  5. 获取到当前雷达的数据


代码描述

  • 获取当前雷达获取到的数据

    获取雷达数据
    		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
            std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
            std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
    		rpos::features::system_resource::LaserScan laser_scan = sdp.getLaserScan();
    	    std::vector<rpos::core::LaserPoint> laser_points =laser_scan.getLaserPoints();		
    		for (std::vector<rpos::core::LaserPoint>::iterator it = laser_points.begin(); it!= laser_points.end(); ++it) 
    			std::cout << "Angle: " << it->angle() << "; Distance: " << 
    			it->distance() << "; is Valid: " << it->valid() << std::endl;