本页介绍了rotation_action_demo的用法, 包含顺时针旋转，逆时针旋转，旋转到指定角度等功能

本页内容

需要

软件平台

• Visual Studio 2010 
• Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
• RoboStudio:Robostudio installer
• Sample Code: 

硬件平台

（以下任选其一）

• Slamware SDP mini 
• Slamware SDP
• Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
• Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 在sample code所在文件夹中，打开 samples.sln
2. 右键rotation_action_demo, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
   
3. 右键rotation_action_demo, 将此工程设置成StartUp project
4. 右键rotation_action_demo, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 (Slamware AP 模式默认IP地址)。 注： 此sample为 windows console application, 也可以在console中用命令行执行，用法为：rotation_action_demo <IP address> 
   
5. 点击F5运行
6. （TODO 添加RoboStudio的视频）
   
   

代码描述

• 代码功能说明：机器人先逆时针转一周，再顺时针转一周，最后转到yaw值为pi的位置。

  旋转指定角度/旋转到指定角度

   		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
          std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
          std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
  		if (action)
  			action.cancel();			    
  		//anticlockwise rotation
  		rpos::core::Rotation rotation(pi*2, 0, 0);
  		action = sdp.rotate(rotation);
  		action.waitUntilDone();
  		std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;
  		//clockwise rotation
  	    rotation.yaw() = pi * (-2);
  		action = sdp.rotate(rotation);
  		action.waitUntilDone();
  		std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;
  		//rotate to a certain orientation
  		rpos::core::Rotation orientation(pi, 0, 0);
  		action = sdp.rotateTo(orientation);
  		action.waitUntilDone();
  		std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;