本页介绍了rotation_action_demo的用法, 包含顺时针旋转，逆时针旋转，旋转到指定角度等功能。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工程，右键rotation_action_demo, 将此工程设置成StartUp project
   
   
   

2. 右键rotation_action_demo, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   
   
   

3. 右键rotation_action_demo, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明：rotation_action_demo <IP address>
   
   
   
4. 点击F5运行
5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
   

代码描述

• 机器人先逆时针转一周，再顺时针转一周，最后转到yaw值为pi的位置。

  旋转指定角度/旋转到指定角度

   		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
          std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
          std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
  		if (action)
  			action.cancel();			    
  		//anticlockwise rotation
  		rpos::core::Rotation rotation(pi*2, 0, 0);
  		action = sdp.rotate(rotation);
  		action.waitUntilDone();
  		std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;
  		//clockwise rotation
  	    rotation.yaw() = pi * (-2);
  		action = sdp.rotate(rotation);
  		action.waitUntilDone();
  		std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;
  		//rotate to a certain orientation
  		rpos::core::Rotation orientation(pi, 0, 0);
  		action = sdp.rotateTo(orientation);
  		action.waitUntilDone();
  		std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;