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本页介绍了forbidden_area的用法, 包含禁行区域的添加以及删除功能。


本页内容

Table of Contents


运行环境准备

  • 软件平台

    • Visual Studio 2010  SP1
    • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      Info

      使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

      使用Visual Studio 2010(无SP1)可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误,此时增加SP1更新包即可解决问题

  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载


编译运行

  1. 打开samples工程,右键forbidden_area, 将此工程设置成StartUp project
  2. 右键forbidden_area, 打开属性选项,将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

    Info

    Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录,只需在Visual Studio里指定路径即可。

  3. 右键forbidden_area, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
    格式说明: forbidden_area <IP address> 


  4. 点击F5运行
  5. 查看robostudio的显示(10s后禁行区域将被清除)(为便于客户观察,例程中建立的禁行区域较大)
  6. 可以使用RoboStudio中的禁行区域插件检查。选中刚刚添加的禁行区域,点击“编辑”,弹窗中的设置与例程代码中一致



代码描述

  • 添加一个禁行区域,并在10s后清除所有禁行区域

    Code Block
    languagecpp
    firstline1
    title禁行区域的添加和清除
    linenumberstrue
    SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
    std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
    std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
    
    /*add a forbidden area.		start point(0,1),		end point(3,1),		width=2*2,		escape region size=1 */		
    rpos::core::ORectangleF area(rpos::core::Vector2f(0,1),rpos::core::Vector2f(3,1),2);
    
    rpos::core::Metadata metadata;
    std::string escapedistance="escape_distance";
    std::string valueofescapedistance="1";
    metadata.set(escapedistance,valueofescapedistance);
    
    rpos::features::artifact_provider::RectangleArea rectanglearea;
    rectanglearea.id=1;
    rectanglearea.metadata=metadata;
    rectanglearea.area=area;
    rectanglearea.usage=ArtifactUsageForbiddenArea;
    
    std::cout <<"Adding a forbidden area..."<< std::endl;
    sdp.addRectangleArea(ArtifactUsageForbiddenArea,rectanglearea);
    
    std::cout <<"Clearing all the forbidden area after 10s ..."<< std::endl;
    boost::this_thread::sleep_for(boost::chrono::milliseconds(10000)); //sleep 10000ms
    sdp.clearRectangleAreas(ArtifactUsageForbiddenArea);