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- 打开GoHomeCharge工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。
到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。
将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。
Code Block language java theme Midnight /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行
Info 本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面
- 机器人底盘在回充过程的运动状况可通过RoboStudio观察到
Multimedia name GoHomeCharge.mp4
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代码描述
调用goHome()接口来进行自动回充,如果没有找到充电桩或者充电失败,可以考虑重复调用此接口尝试再次对接。
Info 一般来说,只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时,才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中,任何一次完成了对接,仍可判定充电对接成功。
Code Block language java theme Midnight title 自动回充 linenumbers true /* 与底盘连接 */ final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); try { int goHomeCount = 0; do { action = robotPlatform.goHome(); action.waitUntilDone(); if (action.getStatus() == FINISHED) break; Log.d(TAG, "go home to charge times count: " + goHomeCount); goHomeCount++; } while (goHomeCount <= maxGoHomeTimes); } catch (ConnectionTimeOutException e) { /* Exception Handle code*/ .... }