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本页介绍了 SpeedRegulationGoHomeCharge的用法, 如何调用setSystemParameter接口调节机器人底盘速度。 包含如何使用goHome 方法命令机器人回到充电桩充电。


...

本页内容

Table of Contents

...

运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      Info

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。


  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统

...

编译运行

  1. 打开SpeedRegulationGoHomeCharge工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。


  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

    Code Block
    languagejava
    themeMidnight
    /* 与底盘连接 */
AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);


  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行

    Info

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示，故没有设计Android界面

    机器人底盘在三种不同速度下的运动状况可通过RoboStudio观察到


  5. 机器人底盘在回充过程的运动状况可通过RoboStudio观察到
    Multimedia
    nameSpeedRegulation.mp4

代码描述




...


代码描述

  • 调用goHome()接口来进行自动回充，如果没有找到充电桩或者充电失败，可以考虑重复调用此接口尝试再次对接。


    Info

    一般来说，只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时，才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中，任何一次完成了对接，仍可判定充电对接成功。



    调节底盘运动速度

    Code Block
    languagejava
    themeMidnight
    title自动回充
    linenumberstrue
    /* 与底盘连接 */
final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

IMoveAction action;


try {
	action = robotPlatform.getCurrentAction();
} catch (ConnectionFailExceptionint e) {

}

Location location1 = new Location(0, 1, 0);
Location location2 = new Location(1, 0, 0);
Location location3 = new Location(0, 0, 0);

while (true) {
    trygoHomeCount = 0;

    do {
        action = robotPlatform.moveTo(location1, false, truegoHome();
        if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
        Log.d(TAG, "Acvtion Faild, " + action.getReason());
        }
        robotPlatform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_HIGH);
        Log.d(TAG, "Robot is moving to " + "(" + location1.getX() + ", " + location1.getY() + ")");
        action.waitUntilDone();

        action = robotPlatform.moveTo(location2, false, true);
        if (action.getStatus() == ActionStatus.ERRORFINISHED) {
             Log.d(TAG, "Acvtion Faild, " + action.getReason())break;
        }
        robotPlatform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_LOW);
		Log.d(TAG, "Robotgo ishome moving to "charge + "(" + location2.getX() + ", times count: " + location2.getY() + ")"goHomeCount);
        action.waitUntilDone();

        action = robotPlatform.moveTo(location3, false, true);
        if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
            Log.d(TAG, "Acvtion Faild, " + action.getReason())goHomeCount++;
        }
        robotPlatform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_MEDIUM);
		Log.d(TAG, "Robot is moving to " + "(" + location3.getX() + ", " + location3.getY() + ")");
        action.waitUntilDone();while (goHomeCount <= maxGoHomeTimes);

} catch (ConnectionTimeOutException e) {
	/* Exception Handle code*/
	....	   
}