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控制底盘行走

遥控控制底盘行走
遥控底盘需要使用moveBy接口，接口中传入动作类型指令，其代码主要位于每个按键的触摸响应函数中，以“向前”按键为例

Code Block

language	java
theme	RDarkDJango
linenumbers	true

// go forward
int delayTime = 300;
button_forward.setLongClickRepeatListener(new LongClickButton.LongClickRepeatListener() {
    @Override
    public void repeatAction() {
        try {
            moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.FORWARD);

            System.out.println("repeatAction===============");
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}, delayTime);

自主规划路径行走

Code Block

theme	DJango
linenumbers	true

       button.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(View view) {
                if(targetX.length()==0 || targetY.length()==0) {
                    Toast.makeText(MainActivity.this, "请输入目标点坐标", Toast.LENGTH_SHORT).show();
                } else {
                    try {
                        float x = Float.parseFloat(targetX.getText().toString());
                        float y = Float.parseFloat(targetY.getText().toString());

                        MoveOption moveOption = new MoveOption();
                        moveOption.setPrecise(true);
                        moveOption.setMilestone(true);

                        Log.d(TAG, "Move To");

                        moveAction = robotPlatform.moveTo(new Location(x, y, 0), moveOption, 0);
//                        action.waitUntilDone();
                    } catch (Exception e) {
                        e.printStackTrace();
                    }
                }
            }
        });

自主规划路径使用moveTo接口，接口中传入目标位置坐标点，其代码位于“到这里”按键的点击监控函数中

实时更新底盘状态和地图

实时更新是Android Runable多线程类实现的，Runable对象中的update方法每100毫秒执行一次

Code Block

theme	DJango
linenumbers	true

private Handler handler = new Handler();
private Runnable runnable = new Runnable() {
    public void run() {
        this.update();
        handler.postDelayed(this, 100);// 间隔100ms
    }
	...
}

以下是update中的刷新底盘Pose和剩余电量的代码。

Code Block

theme	DJango
firstline	1
linenumbers	true

void update() {
    try {
        /* 刷新Pose */
        Pose pose = robotPlatform.getPose();
        current_location_x.setText(Float.toString(pose.getX()));
        current_location_y.setText(Float.toString(pose.getY()));
        current_location_yaw.setText(Float.toString(pose.getYaw()));

        /* 刷新电量 */
        int percentage = robotPlatform.getBatteryPercentage();
        current_battery_percentage.setText(Integer.toString(percentage));
		...
	} catch(Exception e) {
	    ...
	}
}

地图绘制是通过BitmapDrawable方法完成的，其使用getMa接口，从Slamcode获得实时的地图数据，该数据是像素点的原始数据（raw data），不存在任何图片格式信息，为了显示在界面上，将其封装成Bitmap ARGB_8888图像，之后显示在图形界面上。

Code Block

theme	DJango
linenumbers	true

/* 获取地图并刷新 */
int mapWidth =0;
int mapHeight = 0;

RectF knownArea = robotPlatform.getKnownArea(MapType.BITMAP_8BIT, MapKind.EXPLORE_MAP);
map = robotPlatform.getMap(MapType.BITMAP_8BIT, MapKind.EXPLORE_MAP, knownArea);
mapWidth = map.getDimension().getWidth();
mapHeight = map.getDimension().getHeight();

Bitmap bitmap = Bitmap.createBitmap(mapWidth, mapHeight, ARGB_8888);

for (int posY = 0; posY < mapHeight; ++posY) {
    for (int posX = 0; posX < mapWidth; ++posX) {
        // get map pixel
        byte[] data = map.getData();

        // (-128, 127) to (0, 255)

        int rawColor = data[posX + posY * mapWidth];

        rawColor += 128;

        // fill the bitmap data, by data of B/G/R/A
        bitmap.setPixel(posX, posY, rawColor | rawColor<<8 | rawColor<<16 | 0xC0<<24);
    }
}

BitmapDrawable bmpDraw=new BitmapDrawable(bitmap);

imageView.setImageDrawable(bmpDraw);

上面的代码仅用于演示如何操作地图数据并将其显示。

上述代码可能存在性能较低的问题，包括但不限于每次均重画所有像素数据，如果地图面积很大，会导致刷新速度较慢；每100毫秒重画一次地图，如果BitmapDrawable自身所需时间大于100ms，会造成严重的显示问题，等等。

建议在实际编写应用程序时，需认真考虑地图绘制的时效性以及稳定性。

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