本页介绍了基于Android SDK的一个简单Android 应用程序，其基于Android 基本控件，包含以下几个主要功能
此参考设计尽量去除了与SDK无关的技术细节，例如使用最简单的Android控件，使用基于多线程机制的定时任务刷新等。
其设计目标是
此例程仅用于展示如何使用SDK接口的常见接口函数，提供快速开发的参考样例。 直接使用此代码用于最终产品，并由此产生的错误或是故障，不在本司责任范围之内。 |
本页内容
Slamware Android SDK: Android SDK
RoboStudio(用于交叉验证):Robostudio installer
使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请修改对应的Android SDK版本及Gradle版本 |
（以下任选其一）
Zeus/Apollo等底盘系统
对于首次使用Slamware SDK进行编程的用户来说，不建议在最开始使用基于自己底盘搭载Slamcore模块用于产品开发。此方式无法有效定位问题，即是基于SDK的应用程序问题，还是底盘部分存在故障。强烈建议选择以上列表中的一个用于初始开发。
打开参考工程文件，打开Project Structure --> app --> Dependencies 检查SlamwareSDK是否添加到工程中， 然后编译工程
连接到底盘wifi（一般以SLAMWARE开头，后面跟着6位MAC地址）
在手机中运行参考程序，会弹出如下连接界面，点击“连接机器人”
对于wifi连接，AP模式下，底盘默认IP地址为192.168.11.1，如果改为Station模式，则底盘的IP地址由底盘所连接的路由器动态分配，或者由用户指定，此时需使用此IP地址
对于有线网络连接，IP地址默认为192.168.11.1，不可修改。
注意 1. 测试的手机需是ARM处理器的，×86的将无法运行 2. 针对ARM CPU不同的架构，需要选择不同的librpsdk.so文件，本司提供ARM v7 和ARM v8的SDK 2. 不支持模拟器运行 |
点击向前，向后，向左，向右，底盘会相应运动，每点击一次，底盘会运动一小段时间。如果需要保持运动，需要按下按钮不松开，若按钮松开，底盘则很快停止运动。
通过此种方式控制底盘运动时，底盘处于遥控控制模式，底盘不会自动避障，故需留意周围环境，避免撞到人或物。
程序主要分成两个功能模块
遥控控制底盘行走
遥控底盘需要使用moveBy接口，接口中传入动作类型指令，其代码主要位于每个按键的触摸响应函数中，以“向前”按键为例
// go forward
int delayTime = 300;
button_forward.setLongClickRepeatListener(new LongClickButton.LongClickRepeatListener() {
@Override
public void repeatAction() {
try {
moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.FORWARD);
System.out.println("repeatAction===============");
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
}, delayTime); |
自主规划路径行走
button.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
@Override
public void onClick(View view) {
if(targetX.length()==0 || targetY.length()==0) {
Toast.makeText(MainActivity.this, "请输入目标点坐标", Toast.LENGTH_SHORT).show();
} else {
try {
float x = Float.parseFloat(targetX.getText().toString());
float y = Float.parseFloat(targetY.getText().toString());
MoveOption moveOption = new MoveOption();
moveOption.setPrecise(true);
moveOption.setMilestone(true);
Log.d(TAG, "Move To");
moveAction = robotPlatform.moveTo(new Location(x, y, 0), moveOption, 0);
// action.waitUntilDone();
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
}
}); |
自主规划路径使用moveTo接口，接口中传入目标位置坐标点，其代码位于“到这里”按键的点击监控函数中
实时更新底盘状态和地图
实时更新是Android Runable多线程类实现的，Runable对象中的update方法 每100毫秒执行一次
private Handler handler = new Handler();
private Runnable runnable = new Runnable() {
public void run() {
this.update();
handler.postDelayed(this, 100);// 间隔100ms
}
...
} |
以下是update中的刷新底盘Pose和剩余电量的代码。
void update() {
try {
/* 刷新Pose */
Pose pose = robotPlatform.getPose();
current_location_x.setText(Float.toString(pose.getX()));
current_location_y.setText(Float.toString(pose.getY()));
current_location_yaw.setText(Float.toString(pose.getYaw()));
/* 刷新电量 */
int percentage = robotPlatform.getBatteryPercentage();
current_battery_percentage.setText(Integer.toString(percentage));
...
} catch(Exception e) {
...
}
} |
地图绘制是通过BitmapDrawable方法完成的，其使用getMa接口，从Slamcode获得实时的地图数据，该数据是像素点的原始数据（raw data），不存在任何图片格式信息，为了显示在界面上，将其封装成Bitmap ARGB_8888图像，之后显示在图形界面上。
/* 获取地图并刷新 */
int mapWidth =0;
int mapHeight = 0;
RectF knownArea = robotPlatform.getKnownArea(MapType.BITMAP_8BIT, MapKind.EXPLORE_MAP);
map = robotPlatform.getMap(MapType.BITMAP_8BIT, MapKind.EXPLORE_MAP, knownArea);
mapWidth = map.getDimension().getWidth();
mapHeight = map.getDimension().getHeight();
Bitmap bitmap = Bitmap.createBitmap(mapWidth, mapHeight, ARGB_8888);
for (int posY = 0; posY < mapHeight; ++posY) {
for (int posX = 0; posX < mapWidth; ++posX) {
// get map pixel
byte[] data = map.getData();
// (-128, 127) to (0, 255)
int rawColor = data[posX + posY * mapWidth];
rawColor += 128;
// fill the bitmap data, by data of B/G/R/A
bitmap.setPixel(posX, posY, rawColor | rawColor<<8 | rawColor<<16 | 0xC0<<24);
}
}
BitmapDrawable bmpDraw=new BitmapDrawable(bitmap);
imageView.setImageDrawable(bmpDraw); |
上面的代码仅用于演示如何操作地图数据并将其显示。
上述代码可能存在性能较低的问题，包括但不限于每次均重画所有像素数据，如果地图面积很大，会导致刷新速度较慢；每100毫秒重画一次地图，如果BitmapDrawable自身所需时间大于100ms，会造成严重的显示问题，等等。
建议在实际编写应用程序时，需认真考虑地图绘制的时效性以及稳定性。