Page tree

Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.



Excerpt

本页介绍了virtual_track_with_oa的用法, 包含轨道优先模式的简单介绍。轨道优先模式,可以理解为道路导航里面的高速优先,1. 在起始点和目标点之间,如果存在轨道,会优先上轨道 2. 如果轨道上遇到障碍物,会下轨道绕行后再上轨道继续前进。



本页内容

Table of Contents


运行环境准备

  • 软件平台

    • Visual Studio 2010  SP1
    • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      Info

      使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

      使用Visual Studio 2010(无SP1)可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误,此时增加SP1更新包即可解决问题


  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Zeus/Apollo等底盘系统


例程下载

Win32-例程下载




编译运行

  1. 打开samples工程,右键virtual_track_with_oa, 将此工程设置成StartUp project
  2. 右键virtual_track_with_oa, 打开属性选项,将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

    Info

    Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录,只需在Visual Studio里指定路径即可。


  3. 右键virtual_track_with_oa, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
    格式说明:virtual_track_with_oa <IP address> 


  4. 点击F5运行
  5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
    Multimedia
    namebandicam 2018-08-15 18-20-25-768.mp4



代码描述


  • 画一条机器人当前位置x轴方向正向的,长三米的轨道,然后沿轨道走到目标点。画一条机器人当前位置x轴方向正向的,长6米的轨道,然后沿轨道走到目标点。

    Code Block
    languagecpp
    firstline1
    title导航到目标点
    linenumberstrue
        
            		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
    		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
    		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
    
    		//draw a 6 meter virtual track from (0, 0) to (3, 0), then move to (4, 0) via virtual track
    
    		rpos::core::Pose sdp_pos = sdp.getPose();
    		rpos::core::Line line(rpos::core::Point(0,0)sdp_pos.x(), sdp_pos.y()),rpos::core::Point(3,0))sdp_pos.x() + 6, sdp_pos.y()));
    		sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line);
    
    		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
    		if (action)
    			action.cancel();	
    
    		rpos::features::motion_planner::MoveOptions options;
    		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPointsWithOA);
    		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(40, 0), options);
    		action.waitUntilDone();
    		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
    			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;;