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本页介绍了virtual_track_with_oa的用法, 包含轨道优先模式的简单介绍。轨道优先模式，可以理解为道路导航里面的高速优先，1. 在起始点和目标点之间，如果存在轨道，会优先上轨道 2. 如果轨道上遇到障碍物，会下轨道绕行后再上轨道继续前进。

本页内容

运行环境准备

  • 软件平台

    • Visual Studio 2010  SP1
    • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

      使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统


例程下载

Win32-例程下载


编译运行

  1. 打开samples工程，右键virtual_track_with_oa， 将此工程设置成StartUp project

  2. 右键virtual_track_with_oa, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程


    Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。


  3. 右键virtual_track_with_oa, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
    格式说明：virtual_track_with_oa <IP address> 


  4. 点击F5运行
  5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
    bandicam 2018-08-15 18-03-05-325.mp4

代码描述

  • 画一条机器人当前位置x轴方向正向的，长三米的轨道，然后沿轨道走到目标点。

    导航到目标点
        
        SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;

		//draw a virtual track from (0, 0) to (3, 0), then move to (4, 0) via virtual track
		rpos::core::Line line(rpos::core::Point(0,0),rpos::core::Point(3,0));
		sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line);

		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
		if (action)
			action.cancel();	

		rpos::features::motion_planner::MoveOptions options;
		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPointsWithOA);
		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(4, 0), options);
		action.waitUntilDone();
		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;
  • No labels