本页介绍了go_home_charge的用法, 包含机器人回充命令的使用。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工，右键go_home_to_charge, 将此工程设置成StartUp project
   
   
   

2. 右键go_home_to_charge, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   
   
   
   

3. 右键go_home_to_charge, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
   格式说明：go_home_to_charge <IP address> 
   
   
   
4. 点击F5运行
5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
   

代码描述

• 调用goHome()接口来进行自动回充，如果没有找到充电桩或者充电失败，可以考虑重复调用此接口尝试再次对接。

  一般来说，只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时，才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中，任何一次完成了对接，仍可判定充电对接成功。

  自动回充

          const int max_go_home_times = 3;     	
          SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
          std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
          std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		int go_home_count = 1;
  		rpos::actions::MoveAction action;
  		do {
  			action = sdp.goHome();
  			action.waitUntilDone();
  			if(action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusFinished)
  				break;
  			std::cout << "go home to charge times count: "  << go_home_count << std::endl;
  			go_home_count++;
  		}
  		while(go_home_count <= max_go_home_times);