运行环境准备

软件平台

Visual Studio 2010 SP1
Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

Sample Code:

使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

硬件平台

（以下任选其一）

- - Slamware SDP mini
  - Slamware 套装（基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
  - Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

打开samples工，右键go_home_to_charge, 将此工程设置成StartUp project
右键go_home_to_charge, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。
右键go_home_to_charge, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
格式说明：go_home_to_charge <IP address>
点击F5运行
可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动

代码描述

调用goHome()接口来进行自动回充，如果没有找到充电桩或者充电失败，可以考虑重复调用此接口尝试再次对接。

一般来说，只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时，才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中，任何一次完成了对接，仍可判定充电对接成功。

        const int max_go_home_times = 3;     	
        SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
        std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
        std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
		int go_home_count = 1;
		rpos::actions::MoveAction action;
		do {
			action = sdp.goHome();
			action.waitUntilDone();
			if(action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusFinished)
				break;
			std::cout << "go home to charge times count: "  << go_home_count << std::endl;
			go_home_count++;
		}
		while(go_home_count <= max_go_home_times);

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代码描述