1.透明物体，如玻璃；

2.黑色吸光物体；

3.镜子等无法正常收到返回光的物体。

可以用其他的传感器来探测，比如超声波。

1.无法到达充电桩附近（例如路线被阻挡）

2.无法完成对桩  

3.运动被取消（有其它的运动指令或者主动取消）

需要重新connect, 建议configureNetwork之后，延时5秒，重复尝试connect直至连接上为止。

如上图所示，激光点和墙不重合，主要原因可能是重新导入地图时，机器人的设置位置和实际位置不匹配所导致。

机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位，里程计是必须的，且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。

不同版本的Slamware Core的地图面积有所不同：标准的Slamware Core Lite的建图面积为20m*20m，Slamware Core Pro的建图面积为100m*100m，D1M1和D1M2的建图面积为350m*350m。

不可以，比如30m*3000m是不可行的。

不需要，Slamware模块里面包含一个九轴的惯导模块。

没有，不支持。

5cm

请排查（1）雷达是否正常转动（2）底盘与slamware模块的通信是否正常。

不可以，地图掉电以后就没有了，可以用上层提供的SDK接口来将地图信息保存，在下次开启slamware系统时，再通过调用SDK接口将地图上传至slamware模块。

机器人每次上电的位置默认就是原点位置，此时如需上传地图，应该保证该地图的原点位置能匹配上机器的当前的位置。建议将充电桩放于此处，每次均在充电桩上开机并上传地图，这样能保证机器人的位姿和地图匹配。 如果想使用同一张地图，但是不在原点位置开机，可以在关机的时候，保存机器人的pose, 待下次开机的时候，上传地图，并同时设置机器人的pose. 可以理解成，无论是机器人的位置或者是朝向，都必须要和地图能对应上，否则将无法正常完成导航。

可以

没有，需要用户根据实际环境，使用robot_studio等工具来控制机器人完成地图扫描。或者根据需要，利用SDK已有的运动接口来实现自定义功能。

请排查一下几个问题（1）保存的地图上面是否存在噪点（1）传感器有没有误触发 （2）底盘robot_size设置是否合理 （3）底盘side_margin设置是否合理

需要客户自行实现Apollo与电梯控制系统的通讯，然后再通过调用我们SDK中的接口如moveto()等对Apollo下发运动要求。

另外，设计实现该功能时请注意以下几点：

1.Apollo本身是有防跌落传感器的，对于一些环境，比如电梯和楼层之间的间隙，可能会触发防跌落传感器。您可以选择人为地拿胶带遮挡防跌落传感器；或者使用RoboStudio，在具体的连接信息那里，右击选择详细信息>传感器>找到防跌落传感器，右击选择“本次禁用”或“永久禁用”。

2.关于建图，建议是在电梯里面开机，并开始扫图建图，并且每层楼都应该有一张对应的地图。

请使用VS2010编译，其他版本可能会出错。仔细阅读代码，编译调试前需要给您的机器如SDP Mini上电，连接上机器，并设置正确的命令行参数。如果调试时出现报错提示缺少dll如libeay32.dll，请将下面两个dll文件放到上图所示路径中。libeay32.dll ssleay32.dll

由于不确定客户拿到地图数据后在屏幕上的显示方式，显示位置和变换情况，所以我们不提供屏幕坐标与地图坐标转换的接口。如需实现此功能，请根据您的实际显示情况进行计算。下述链接是一个Android UICommander应用，实现地图的显示、操作等其他常用功能，可供客户参考。

https://github.com/SlamtecSupport/UICommander.Android

请参考上图，您可以直接给定义好的高、中、低三个值，也可以像下面这样实现自定义速度(最大线速度的范围应该在0.05到0.7之间)：

bool bRet1 =sdp.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, "0.3");

和更改最大线速度一样，也是用到setSystemParameter(),将调整的参数改为SYSPARAM_ROBOT_ANGULAR_SPEED就可以了。（确保您使用的是最新的SDK，如不是，请前往官网下载。）

调用getLaserScan()这个接口拿的是上一个完整一圈的原始的雷达点数据（无效点并没有过滤），雷达就算不转，只要之前有数据也是可以读出的。其中angle是弧度单位，距离100000说明是无效点，以机器人底盘参考坐标系为准。

机器人的朝向是x轴，但不一定是x轴的正方向。x轴和y轴的设定与机器人开机时扫到的最长边有关，可能与其成垂直或平行，所以开机时，仍有yaw值是正常的。

地图橡皮擦功能不是一个单独的接口，而是通过UI界面对地图像素点进行处理，通过刷新地图数据来实现的擦除功能。可以使用现有的接口获取到地图数据map data，然后再对数据修改，比如我们RoboStudio中，获取的地图是通过像素点及其灰度来表示的，黑色表示障碍物，白色表示已探明无障碍物区域，灰色代表未探明区域。

将短接帽短接J22的GND和RX2 pin脚，然后重新上电（机器除正常启动时发声外，系统启动后蜂鸣器还会长鸣一声提示WiFi reset成功）即可将机器登陆Web Portal的密码恢复为admin111，此时也会reset至AP模式。

bool setMapUpdate(bool) 设定是否启用地图更新功能。

bool setMapLocalization(bool) 设置机器人是否启用定位功能。

虚拟轨道导航：先在地图上画出虚拟轨道，给定目标点后，机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，到达目标点最近的虚拟轨道路径。但是过程中，如果遇到障碍物阻碍机器人上轨，机器人就会停下来（10s左右如果障碍物移除，会继续前进）。

轨道优先导航：有虚拟轨道，就先上虚拟轨道，没有的话，就另外规划路径。

支持，详见应用手册 SA005 Instruction for Integrating SLAMWARE Solution in Tri-omini-wheeled Base

请检查机器人底盘代码中关于离地检测部分的代码， 如果赋值成1了，表示离地了，不会更新地图数据。

请观察是否触发了碰撞传感器和防跌落传感器，需要特别注意，底盘代码中，碰撞传感器触发是0，未触发是1。

请观察robot studio右下角的状态，如果此时显示charging/on Dock, 证明底盘MCU此时上报的状态是在充电桩上充电的状态。如果此时让机器人走到某个目标点，机器人会误以为在充电桩上充电，从而让机器下桩。如果充电方式设置的是正向回充，那么此时机器人会以后退的方式来下桩，表象就是机器人会一直倒退。如果充电方式设置的是反向回充，那么此时机器人会以前进的方法来下桩，表象就是机器人会一直前进。如出现此现象，请排查底盘充电部分的故障。

底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上，此时，获取goHome（）这个action的status应该为finished状态。

可以，在Slamware底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking。

以两轮电机的两轮中心为圆心（三轮全向轮的中心为三轮的中心），距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径，半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆，底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离，可以包含在side margin（边距）里面。设置side margin的时候，要大于等于此距离。

几十毫秒

1分钟

对于一些关键指令比如0x41，只要有一次模块没有在1s内收到回复，模块就会重连。对于一些模块重连现象（雷达停转后重转，伴随RoboStudio上Slamware has disconnected and reconnected again报错，定位发生变化等等），很有可能就是客户自己的MCU程序没有及时响应模块的指令导致的，正常情况下响应时间应该在ms级别。

是的，如果使用过IAR 7.6之前的版本，然后换到IAR 7.6及以上的版本，需要重新解压参考代码压缩包，再使用IAR7.6及以上的版本，否则会造配置丢失。

不行，碰撞传感器触发的话，会造成机器急停且倒退，超声波触发是避让，行为不一样。

不行，只能水平安装。

至少需要超过220度。

slamware模块未收到运动控制的指令超过一分钟，雷达将休眠。调用wakeup()接口可以将其唤醒。或者通过Slamware配置工具，将雷达>常用设置>在多长时间后休眠(秒），设置为0,雷达将不会进入休眠。

有可能是超声波误触发所导致，建议先将超声波的个数设置成零，以排除超声波的干扰。

是累计的里程，无论轮子前进或者后退，里程计的数值均递增, 里程计的数据类型是32位的整数，单位为mm. 范围非常大，不用考虑其溢出的问题。

breakout 3.0 ，breakout 4.0 ，breakout 6.0

以使用的机器为SDP Mini为例，点击导出配置文件，将导出的.c文件命名为sdpmini_config.c，用来替代Project工程中原来的同名文件。将Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打开，左上角Workspace下的下拉框选择对应的版本，如使用breakout6.0就选择Release_Rev6,将导出的.c文件中的两处static删除后，点击Make，生成的hex文件用于烧录到breakout上的MCU中。

请参考KBSW180158 Breakout kit 烧写固件，breakout 6.0与breakout 4.0的烧录接线方式相同。

不是的，Project里面的程序，比如homeir，sonar，bumper等，只是给客户用来参考的，更注重的是向客户展示底盘和模块之间的Control Bus通讯协议的实现。比方homeir，由于传感器的协议、功能可能都不太一样，客户需要根据自己实际使用的传感器写相关的程序。

0x34（GET_AUTO_HOME_DATA）的报文，应答数据，有规定要上传什么数据。接收头数据接收的信标数据是开关量，就是接收头是否能收到对应发射器的信号，1代表能接收到。

breakout硬件上没有电压测量电路，实际并没有测量电量这个功能，示例代码只是给了参考，客户需要自行完成电源管理相关的集成。

底盘的示例project中的controlbus用串口收发的buffer设置的是512，将其更改为1024可解决改问题。