调用configureNetwork()的时候，是否需要重新调用connect()来连接？
需要重新connect, 建议configureNetwork之后，延时5秒，重复尝试connect直至连接上为止。
在使用robot_studio的时候，出现激光点并不能和障碍物重合的情况，是怎么回事？
如上图所示，激光点和墙不重合，主要原因可能是重新导入地图时，机器人的设置位置和实际位置不匹配所导致。
机器人是依靠什么来进行定位的，是不是一定需要里程计？
机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位，里程计是必须的，且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。
slamware导航方案支不支持全向轮？
支持，可以在control bus 文档里面查找SET_V_AND_GET_DEADRECKON命令来查看详细的介绍。
在使用robot_studio的时候，只显示激光点的数据，不显示地图，这是为什么？
请检查机器人底盘代码中关于离地检测部分的代码， 如果赋值成1了，表示离地了，不会更新地图数据。
在使用robot_studio的时候，前后左右方向控制均没有问题，但是导航的时候出现机器人后退的现象，这是为什么？
请观察是否触发了碰撞传感器和放跌落传感器，需要特别注意，底盘代码中，碰撞传感器触发是0，未触发是1。
机器人何时判断已经在充电桩上，终止自动回充的动作？
底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上，此时，获取goHome（）这个action的status应该为finished状态。
机器人能不能倒着进入充电桩充电？
可以，在Slamware底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking
机器人底盘不是圆形的，底盘直径如何设置？
以两轮电机的两轮中心为圆心（三轮全向轮的中心为三轮的中心），距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径，半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆，底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离，可以包含在side margin（边距）里面。设置side margin的时候，要大于等于此距离 。
Slamware每隔多长时间向底盘请求一次里程数据，多长时间下发一次速度？
几十毫秒
Breakout 3.0 上的stm32的参考代码是不是一定需要在IAR 7.6及以上的版本才能使用？
是的，如果使用过IAR 7.6之前的版本，然后换到IAR 7.6及以上的版本，需要重新解压参考代码压缩包，再使用IAR7.6及以上的版本，否则会造配置丢失。
Slamware模块支持的地图面积最大是多少？
120米 * 120米
使用Slamware解决方案需不需要另外安装IMU模块？
不需要，Slamware模块里面包含一个九轴的惯导模块。
SDK里面有没有可以读取惯导模块数据的接口？
没有，不支持。
能不能把超声波传感器配置成碰撞传感器，以0和1的形式来返回数据？
不行，碰撞传感器触发的话，会造成机器急停且倒退，超声波触发是避让，行为不一样。
能不能把slamware模块垂直地面安装？
不行，只能水平安装。
Slamware发送control bus命令的顺序？
不行，只能水平
雷达的视野最小需要多少度？
至少需要超过220度
雷达何时会自动休眠，是否可以控制其不休眠？
slamware模块未收到运动控制的指令超过一分钟，雷达将休眠。调用wakeup()接口可以将其唤醒。
机器人在导航过程中未碰到障碍物，但是经常改变导航路线？
有可能是超声波误触发所导致，建议先将超声波的个数设置成零，以排除超声波的干扰。
SDP屏幕上显示红叉和core disconnected？
SDP配置成Station模式连到本地局域网之后，再次开机时，该无线信号已不可连接。此时，会显示core disconnected. 解决办法：(1) 打开SDP面板上的盖子，拿出网线 (2)用电脑连接SDP，并在浏览器中登录192.168.11.1，点击restore wifi setting, 重置WIFI将SDP重新配置成AP模式。
可以登录192.168.11.1页面，但是连接不上UIcommander？
请排查（1）雷达是否正常转动（2）底盘与slamware模块的通信是否正常。
Control Bus GET_BASE_MOTO_DATA(0x31)命令，是轮子的运动的距离，还是累计的里程？
是累计的里程，无论轮子前进或者后退，里程计的数值均递增。
slamware与底盘通讯的最大延时是多久？
1分钟
slamware所生成地图的分辨率是多少？
5cm