需要重新connect, 建议configureNetwork之后,延时5秒,重复尝试connect直至连接上为止。
如上图所示,激光点和墙不重合,主要原因可能是重新导入地图时,机器人的设置位置和实际位置不匹配所导致。
机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位,里程计是必须的,且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。
支持,可以在control bus 文档里面查找SET_V_AND_GET_DEADRECKON命令来查看详细的介绍。
请检查机器人底盘代码中关于离地检测部分的代码, 如果赋值成1了,表示离地了,不会更新地图数据。
请观察是否触发了碰撞传感器和放跌落传感器,需要特别注意,底盘代码中,碰撞传感器触发是0,未触发是1。
底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上,此时,获取goHome()这个action的status应该为finished状态。
可以,在Slamware底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking
以两轮电机的两轮中心为圆心(三轮全向轮的中心为三轮的中心),距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径,半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆,底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离,可以包含在side margin(边距)里面。设置side margin的时候,要大于等于此距离 。
几十毫秒
是的,如果使用过IAR 7.6之前的版本,然后换到IAR 7.6及以上的版本,需要重新解压参考代码压缩包,再使用IAR7.6及以上的版本,否则会造配置丢失。
120米 * 120米
不需要,Slamware模块里面包含一个九轴的惯导模块。
没有,不支持。
不行,碰撞传感器触发的话,会造成机器急停且倒退,超声波触发是避让,行为不一样。
不行,只能水平安装。
不行,只能水平
至少需要超过220度
slamware模块未收到运动控制的指令超过一分钟,雷达将休眠。调用wakeup()接口可以将其唤醒。
有可能是超声波误触发所导致,建议先将超声波的个数设置成零,以排除超声波的干扰。
SDP配置成Station模式连到本地局域网之后,再次开机时,该无线信号已不可连接。此时,会显示core disconnected. 解决办法:(1) 打开SDP面板上的盖子,拿出网线 (2)用电脑连接SDP,并在浏览器中登录192.168.11.1,点击restore wifi setting, 重置WIFI将SDP重新配置成AP模式。
请排查(1)雷达是否正常转动(2)底盘与slamware模块的通信是否正常。
是累计的里程,无论轮子前进或者后退,里程计的数值均递增。
1分钟
5cm