概述
Slamware模块通过control bus和机器人底盘连接，机器人底盘需要将底盘的正确配置信息上传至Slamware模块，否则会导致定位导航行为异常。 与安装位置/方向相关的配置信息主要包括：（1）激光雷达的安装位置及方向； （2）Slamware模块的安装方向；（3）碰撞传感器/红外测距传感器/超声波传感器的位置， 上述配置会牵涉到底盘的参考坐标系，本文会详述此坐标系及不同组件的具体安装要求。除此之外，底盘配置工具slamware_config_tool还可以设置底盘大小，轮距，自动回充等其他参数，此工具具体用法将在下文中介绍。
机器人底盘参考坐标系
底盘坐标说明
X轴方向为机器人前进方向，Z轴方向为垂直向上。X轴Y轴的零点为底盘的水平正中心， Z轴的零点为地面。角度坐标以X轴正向为0度，逆时针方向为正。
碰撞/超声/红外传感器设置
Tip
在slamware configuration tool左侧的Sensors页面中，可以对碰撞/超声/红外传感器的位置和角度进行配置，参考坐标为上述机器人底盘参考坐标。
激光雷达设置
Tip
在Slamware configuration Tool左侧的LIDAR页面中，可以对激光雷达的参数进行配置，其中Yaw角度为激光雷达本身的安装角度，如上图中雷达的位置，X轴方向为雷达本身的零度方向(雷达连线方向的反向)， yaw值为雷达零度方向和机器人底盘X轴方向的逆时针角度。激光雷达如果需要倒置安装（朝下），请勾选Lidar Rerverse Installation。
