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概述

SLAMWARE模块通过control bus和机器人底盘连接,机器人底盘需要将底盘的正确配置信息上传至SLAMWARE模块,否则会导致定位导航行为异常。 与安装位置/方向相关的配置信息主要包括:(1)激光雷达的安装位置及方向; (2)SLAMWARE模块的安装方向;(3)碰撞传感器/红外测距传感器/超声波传感器的位置, 上述配置会牵涉到底盘的参考坐标系,本文会详述此坐标系及不同组件的具体安装要求。除此之外,底盘配置工具slamware_config_tool还可以设置底盘大小,轮距,自动回充等其他参数,此工具具体用法将在下文中介绍。

机器人底盘参考坐标系

底盘坐标说明

X轴方向为机器人前进方向,Z轴方向为垂直向上。X轴Y轴的零点为底盘的水平正中心, Z轴的零点为地面。角度坐标以X轴正向为0度,逆时针方向为正。


碰撞/超声/红外传感器设置

Tip

在slamware configuration tool左侧的Sensors页面中,可以对碰撞/超声/红外传感器的位置和角度进行配置,参考坐标为上述机器人底盘参考坐标。


激光雷达设置

Tip

在Slamware configuration Tool左侧的LIDAR页面中,可以对激光雷达的参数进行配置,其中Yaw角度为激光雷达本身的安装角度,如上图中雷达的位置,X轴方向为雷达本身的零度方向(雷达连线方向的反向), yaw值为雷达零度方向和机器人底盘X轴方向的逆时针角度。激光雷达如果需要倒置安装(朝下),请勾选Lidar Rerverse Installation。



Slamware Core设置

Tip

在Slamware configuration Tool左侧的Robot页面中,可以对Slamware模块的参数进行配置,其中Yaw角度为Slamware Core模块本身的安装角度,为上图模块X方向和底盘参考坐标X方向之间的逆时针夹角 。Slamware Core模块如果需要倒置安装(朝下),请不要勾选Slamware Core Head Up。注意,模块必须水平放置。

底盘尺寸和轮距

Tip

底盘的直径Robot Diameter, 需要设置成底盘外接圆的直径。 这个值是用来过滤激光雷达在底盘尺寸内扫描到的障碍点,防止底盘上的物体被当成障碍点造成导航不正常。 轮距Robot Wheel Span是机器人底盘轮子的外接圆直径(包括两轮和三轮全向轮),轮胎厚度的中心开始测量。

配置文件保存

Tip

全部参数配置好之后,点击应用程序右上角save,可以保存为.slconf文件。也可以点击右上角Export, 生成.C文件,用于后续工程中。 右上角Load按钮,可以读取.slconf文件