本页介绍了 SpeedRegulation 的用法, 包括如何调用 setSystemParameter 方法调节底盘运动速度。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Android Studio 3.1.3
  • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware SDP
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 打开GoHomeCharge工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。
   
   
   
   
   

2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

   

3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

   /* 与底盘连接 */
   AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行
   
   

   本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示，故没有设计Android界面

5. 机器人底盘在中、高、低三种不同速度下的运动状况可通过RoboStudio观察到
   

代码描述

• 机器人会以低中高三档速度运动在三角形三边循环运动，其速度取决于slamcore固件设定，官网固件设定为0.15m/s 0.25m/s 0.35m/s

  自动回充

  /* 与底盘连接 */
  final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
  
  IMoveAction action;
  
  try {
      action = robotPlatform.getCurrentAction();
  } catch (ConnectionFailException e) {
  	/* Exception Handle code*/
  	....
  }
  
  Location location1 = new Location(0, 1, 0);
  Location location2 = new Location(1, 0, 0);
  Location location3 = new Location(0, 0, 0);
  
  while (true) {
  try {
  
  	action = robotPlatform.moveTo(location1, false, true);
  	if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
  		Log.d(TAG, "Acvtion Faild, " + action.getReason());
  	}
  	robotPlatform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_HIGH);
  	Log.d(TAG, "Robot is moving to " + "(" + location1.getX() + ", " + location1.getY() + ")");
  	action.waitUntilDone();
  
  	action = robotPlatform.moveTo(location2, false, true);
  	if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
  		Log.d(TAG, "Acvtion Faild, " + action.getReason());
  	}
  	robotPlatform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_LOW);
  	Log.d(TAG, "Robot is moving to " + "(" + location2.getX() + ", " + location2.getY() + ")");
  	action.waitUntilDone();
  
  	action = robotPlatform.moveTo(location3, false, true);
  	if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
  		Log.d(TAG, "Acvtion Faild, " + action.getReason());
  	}
  	robotPlatform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_MEDIUM);
  	Log.d(TAG, "Robot is moving to " + "(" + location3.getX() + ", " + location3.getY() + ")");
  	action.waitUntilDone();
  
  } catch (ConnectionTimeOutException e) {
  	/* Exception Handle code*/
  	....	   
  }