本页介绍了基于Android SDK的一个简单Android 应用程序，其基于MFC对话框，包含以下几个主要功能

地图实时获取并绘制在对话框上
手动遥控控制底盘行走（前进，后退，左转，右转，停止）
控制底盘规划路径移动到给定目标点
获得底盘实时状态信息，包括运行状态，电量，当前位置，当前朝向角等信息

此参考设计尽量去除了与SDK无关的技术细节，例如使用最简单的Android控件，使用基于多线程机制定时刷新等。

其设计目标是

提供一个Android 应用程序的最小系统给到客户，帮助客户减少学习成本，能够快速上手
去除与SDK无关的技术信息，降低客户在此系统之上引入更多特性的修改成本

此参考例程代码没有经过详细的量产品质测试，因此无法直接用于产品级开发。

此例程仅用于展示如何使用SDK接口的常见接口函数，提供快速开发的参考样例。

直接使用此代码用于最终产品，并由此产生的错误或是故障，不在本司责任范围之内。

本页内容

参考例程下载

SDK_Reference_Android.7z

运行环境准备

软件平台
- Android Studio
- Slamware Android SDK: android_sdk_2.6_20180803_1146.7z
- RoboStudio(用于交叉验证):Robostudio installer
- Sample Code:
  
  使用不同版本版本的Android Studio可能会带来编译异常。
  使用Android Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题
硬件平台

（以下任选其一）

- Slamware SDP mini
- Slamware SDP
- Zeus/Apollo等底盘系统
  
  对于首次使用Slamware SDK进行编程的用户来说，不建议在最开始使用基于自己底盘搭载Slamcore模块用于产品开发。此方式无法有效定位问题，即是基于SDK的应用程序问题，还是底盘部分存在故障。强烈建议选择以上列表中的一个用于初始开发。

编译运行

打开参考工程文件，右键打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程，然后编译工程

Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。
如果不指定此两个路径，编译中会报找不到.h文件，或者找不到库函数等错误。
编译过程中的warning可以忽略
连接到底盘wifi（一般以SLAMWARE开头，后面跟着6位MAC地址）
运行参考程序，会弹出如下对话框，点击“连接机器人”
对于wifi连接，AP模式下，底盘默认IP地址为192.168.11.1，如果改为Station模式，则底盘的IP地址由底盘所连接的路由器动态分配，或者由用户指定，此时需使用此IP地址
对于有线网络连接，IP地址默认为192.168.11.1，不可修改。
在如下对话框里，左侧是地图显示，随着底盘的移动，地图内容会实时更新。右侧是控制区和状态显示区。

操作指南
1. 点击向前，向后，左转，右转，底盘会相应运动，点击停止运动，底盘立即停止
  
  每点击一次，底盘只运动一小段时间，如果需要保持运动，需要不停点击。例如，如果希望底盘持续前进，需要持续点击向前按钮，一旦停止点击，底盘很快即停止运动
  
  通过此种方式控制底盘运动时，底盘处于遥控控制模式，底盘不会自动避障，故需留意周围环境，避免撞到人或物。
2. 输入X，Y坐标后，点击到这去按键，底盘会运动到给定的目标点。X，Y坐标点的获得，可以根据当前位置显示的坐标记录
3. 最上方是当前位置和机器人状态的实时显示，其中每一次底盘运动，运动状态都会相应改变；每次底盘位置或是朝向角发生改变，当前位置区域也会发生变化

程序说明

程序主要分成两个功能模块

控制底盘行走

遥控控制底盘行走
遥控底盘需要使用moveBy接口，接口中传入动作类型指令，其代码主要位于每个按键的触摸响应函数中，以“向前”按键为例

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// go forward
int delayTime = 300;
button_forward.setLongClickRepeatListener(new LongClickButton.LongClickRepeatListener() {
    @Override
 public void repeatAction() {
        try {
            moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.FORWARD);
            System.out.println("repeatAction===============");

        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();

        }
    }
}, delayTime);

自主规划路径行走
自主规划路径使用moveTo接口，接口中传入目标位置坐标点，其代码位于“到这里”按键的点击响应函数中

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button.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
    @Override
 public void onClick(View view) {
        if(targetX.length()==0 || targetY.length()==0) {
            Toast.makeText(MainActivity.this, "请输入目标点坐标", Toast.LENGTH_SHORT).show();
        } else {
            try {
                float x = Float.parseFloat(targetX.getText().toString());
 float y = Float.parseFloat(targetY.getText().toString());

                MoveOption moveOption = new MoveOption();
                moveOption.setPrecise(true);
                moveOption.setMilestone(true);

 moveAction = robotPlatform.moveTo(new Location(x, y, 0), moveOption, 0);
 // action.waitUntilDone();

           } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();

           }
       }
   }
});

实时更新底盘状态和地图

实时更新是基于两个定时超时中断的定时器，其中，更新地图的定时器每33毫秒超时中断一次，底盘状态信息的定时器每100毫秒超时中断一次，这两个定时器都在程序初始化时设定

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BOOL CSDK_Ref_win32Dlg::OnInitDialog()
{
    CDialogEx::OnInitDialog();
    ...... 
 
    // set timer#1 with interval 100 milisecond for status update
    SetTimer(1, 100, NULL);
    // set timer@4 with interval 33 milisecond for map update
    SetTimer(4, 33, NULL);
 
    ......
}

定时器超时后，会进入OnTimer函数中做相应处理，以下是OnTimer的代码。通过判断不同定时器的编号，执行不同的操作

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void CSDK_Ref_win32Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
    if(nIDEvent == 1)
    {
        // TODO: Add your message handler code here and/or call default
        UpdateData(TRUE);
        try{
            // update current pose (position + heading angle)
            rpos::core::Pose pose = robot.getPose();
            m_info_x = pose.x();
            m_info_y = pose.y();
            m_info_yaw = pose.yaw();
 
            // update battery status
            m_info_battery = robot.getBatteryPercentage();
 
            // update action status
            if(moveAction.isEmpty())
                m_info_action_status = "Idle";
            else
            {
                switch(moveAction.getStatus())
                {
                case ActionStatusWaitingForStart:
                    m_info_action_status = "Waiting For Start";
                    break;
 
                case ActionStatusRunning:
                    m_info_action_status = "Running";
                    break;
 
                case ActionStatusFinished:
                    m_info_action_status = "Finished";
                    break;
 
                case ActionStatusPaused:
                    m_info_action_status = "Paused";
                    break;
 
                case ActionStatusStopped:
                    m_info_action_status = "Stopped";
                    break;
 
                case ActionStatusError:
                    m_info_action_status = "Error";
                    break;
 
                default:
                    m_info_action_status = "Error";
                    break;
                }
            }
        }catch(const ConnectionFailException &e)
        {
            MessageBox(_T("连接异常，程序关闭"), _T("错误"), MB_OK);
            CDialogEx::OnCancel();
        }catch(const std::exception &e)
        {
            MessageBox(_T("发生异常，程序关闭"), _T("错误"), MB_OK);
            CDialogEx::OnCancel();
        }
        // update the display
        UpdateData(FALSE);
    }
    else
    {
        // update map display
        drawMap();
    }
    CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}

地图绘制是在drawMap中完成的，其使用getMapData接口，从Slamcode获得实时的地图数据，该数据是像素点的原始数据（raw data），不存在任何图片格式信息，为了显示在界面上，将其封装成Bitmap图像，之后显示在图形界面上。

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void CSDK_Ref_win32Dlg::drawMap(void)
{
    BITMAPINFO _mapDesc ;
    DWORD* pData ;
    HBITMAP hBitmap ;
 
    try{
        // get map from slamware
        rpos::core::RectangleF knownArea = robot.getLocationProvider().getKnownArea(MapTypeBitmap8Bit, location_provider::EXPLORERMAP);
        location_provider::Map map = robot.getMap(MapTypeBitmap8Bit, knownArea, rpos::features::location_provider::EXPLORERMAP);
        int mapWidth = map.getMapDimension().x();
        int mapHeight = map.getMapDimension().y();
 
        // initialize the bitmap header structure
        memset(&_mapDesc, 0, sizeof(_mapDesc));                         // clear BITMAPHEADER
        _mapDesc.bmiHeader.biSize = sizeof(_mapDesc);                   // size of BITMAPHEADER
        _mapDesc.bmiHeader.biWidth = mapWidth;                          // width by pixels
        _mapDesc.bmiHeader.biHeight = mapHeight;                        // height by pixels
        _mapDesc.bmiHeader.biPlanes = 1;                                // 1 plane
        _mapDesc.bmiHeader.biBitCount = 32;                             // 24bit Color
        _mapDesc.bmiHeader.biCompression = BI_RGB;                      // no compression
        _mapDesc.bmiHeader.biSizeImage = mapHeight * mapWidth;          // size by pixels
 
        // create DIB image to fill the map data
        hBitmap = CreateDIBSection (::GetDC(NULL), (BITMAPINFO *) &_mapDesc, DIB_RGB_COLORS, (void**)&pData, NULL, 0);
        // fill the map data
        for (int posY = 0; posY < mapHeight; ++posY)
        {
            for (int posX = 0; posX < mapWidth; ++posX)
            {           
                // get map pixel
                rpos::system::types::_u8 mapValue_8bit = map.getMapData()[posX + posY * mapWidth] + 127;
                // fill the bitmap data
                pData[posX + posY*mapWidth] = RGB(mapValue_8bit,mapValue_8bit,mapValue_8bit);
            }
        }
        // update bitmap map file to picture control component
        m_pic_map.SetBitmap(hBitmap);
 
    }catch(const ConnectionFailException &e)
    {
        MessageBox(_T("连接异常，程序关闭"), _T("错误"), MB_OK);
        CDialogEx::OnCancel();
    }catch(const std::exception &e)
    {
        MessageBox(_T("发生异常，程序关闭"), _T("错误"), MB_OK);
        CDialogEx::OnCancel();
    }
}

上面的代码仅用于演示如何操作地图数据并将其显示。

上述代码可能存在性能较低的问题，包括但不限于每次均重画所有像素数据，如果地图面积很大，会导致刷新速度较慢；每33毫秒重画一次地图，如果drawMap自身所需时间大于33ms，会造成严重的显示问题，等等。

建议在实际编写应用程序时，需认真考虑地图绘制的时效性以及稳定性。

进一步阅读

3-例程-Slamware

6.1-常见问题列表

5-应用笔记

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简单SDK应用程序-Android版1

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