变更内容

新增功能：

• 【系统】新增基于代价地图方式下的轨道优先模式下的导航功能
• 【系统】新增重定位运动模式设定功能
• 【系统】新增动态修改配置功能
• 【系统】新增根据客户底盘信息自动更新配置功能

改进：

• 【系统】优化全局路径规划模块，新增基于代价地图方式下的路径规划算法，使得机器人运动更加安全、平滑
• 【系统】改进超声观测模型，提升局部避障体验
• 【系统】针对异形机器人，增加过滤半径规避形状差异导致过度过滤激光数据带来的避障隐患问题
• 【系统】改进回充逻辑，优化充电桩不供电情况下的上桩行为
• 【系统】改进地图对齐算法，使得地图更加规整
• 【系统】改进重定位策略，提升重定位成功率
• 【系统】优化定位算法，改进机器人运动模型，改进“长走廊”问题，提升定位稳定性
• 【系统】改进局部地图更新算法，增加局部观测“记忆”功能，改善由于“瞬时记忆”造成的反复尝试不结束任务问题
• 【系统】改进导航状态机逻辑及处理策略，解决摇摆、任务反复尝试不结束等问题

Bug修复:

• 【系统】修复了手动控制速度不平滑问题
• 【系统】修复地图对齐后，相关状态没有做相应变化导致位置信息错误问题
• 【系统】修复导航模式下，路径反复切换不运动问题
• 【系统】修复停止手动控制后，机器停止不及时问题