本页介绍了robot_health的用法, 包含机器人安全状态的输出和清除

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工程，右键robot_health， 将此工程设置成StartUp project
   

2. 右键robot_health, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   
   

3. 右键robot_health, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明： robot_health <IP address> 
   
   
   
4. 按下机器人急停按钮（以急停为例），点击F5运行
5. 查看robostudio的显示
   
   
6. console输出
   
   

代码描述

• 输出机器人的异常状态，并清除

  导航到目标点

          SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
  		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
  		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  
  		while(true){
  			BaseHealthInfo robot_health = sdp.getRobotHealth();
  			if(robot_health.hasError)
  				std::cout << "Error" << std::endl;
  			if(robot_health.hasFatal)
  				std::cout << "Fatal" << std::endl;
  			if(robot_health.hasWarning)
  				std::cout << "Warning" << std::endl;
  			if(*robot_health.hasLidarDisconnected)
  				std::cout << "LidarDisconnected" << std::endl;
  			if(*robot_health.hasSdpDisconnected)
  				std::cout << "SdpDisconnected" << std::endl;
  			if(*robot_health.hasSystemEmergencyStop)
  				std::cout << "SystemEmergencyStop" << std::endl;
  			for (auto it = robot_health.errors.begin();it != robot_health.errors.end(); ++ it) {
  				std::cout << "Message: " << it->message << std::endl;
  				std::cout << "Level: " << it->level << std::endl;
  				std::cout << "ErrorType: "<< it->componentErrorType <<std::endl;
  				std::cout << "ErrorCode: " << it->errorCode << std::endl;
  			}
  
  			int errors_size = robot_health.errors.size();
  			if(errors_size > 0){
  				std::cout << "Press 'y' to clear errors, press any other key to continue..." << std::endl;
  				char is_error_clear;
  				std::cin >> is_error_clear;
  				if(is_error_clear == 'y' || is_error_clear == 'Y') {
  					for (auto it = robot_health.errors.begin();it != robot_health.errors.end(); ++ it) {
  						sdp.clearRobotHealth(it->errorCode);
  						std::cout << "Error: " << it->message << " cleared!" << std::endl;
  					}			
  				}				
  			}
  		}