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在构建完毕地图以后,由于slamcore没有保存地图的功能,需要从上位机加载地图到slamcore里面,以便地图的复用。构建地图的过程请参考:KBSW180151 如何构建一张满足导航需求的地图?

本文档解释了关于加载地图的操作步骤,以及整个流程中需要注意的事项,比如,重定位是加载地图必不可少的一步,经常会被用户忽略。建议操作过程中,按照本文档的步骤来进行。

本页内容


系统架构图解

slamcore不具备保存地图的功能,地图需要从上位机上加载,请用户在使用的时候注意这点。



使用Robostudio 加载地图

在使用robostudio加载地图之前需要准备的有:

  • 最新的robostudio软件
  • 扫描好的stcm格式地图(注意:其他格式的地图无法从robostudio导入)

  1. 开机状态
  2. 加载地图
    为了覆盖机器人里面当前的地图,我们需要进行以下操作。

    加载完毕后,机器人会重置到坐标轴原点,机器人的实际角度与地图坐标系一般都会有一定偏差,如下图所示。这也是为什么要进行重定位的原因。
  3. 重定位
    在SLAM选项里面,“重定位”操作以后,机器人的坐标系将会匹配到地图坐标系。之后就可以在加载的地图上进行导航运动了。


使用接口加载地图

1.使用接口加载stcm/bmp格式地图的示例代码可以参考:KBSW180120 Win32-CompositeMap格式地图的读写

注意:loadfile()接口以及setcompositmap()接口之间需要一定时间间隔,否则系统可能会抛异常。


2.重定位可以参考:KBSW180130 Win32-重定位

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