本页介绍了Recoverlocalization的用法, 如何调用recoverlocalization()接口使机器人在地图上重新定位正确的位置。在使用这个功能之前，请注意以下几点：

1. 重定位的成功率与环境相关，重定位之前，建议使用边缘轮廓比较清晰的环境地图。
2. 对于地图区域内存在相似环境的情况，例如，如果地图上存在环境布置完全相同的办公室1和2， 如果机器人实际置身于办公室1中，在重定位的过程中有可能会重定位到办公室2中。在这种情况下，建议建图时人为修改办公室环境使其在地图上有所区分(移动桌椅，添置花盆等等)。
   
   

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工程，右键recover_localization, 将此工程设置成StartUp project
   
   
   

2. 右键recover_localization, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   
   
   

3. 右键recover_localization, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明：recover_localization <IP address>
   
   
   
4. 点击F5运行
5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
   
   
   

代码描述

• 在实际位置偏离地图理论位置的情况下，运行该段程序，能够使机器人开始进行重定位动作。若重定位成功，在robostudio界面可以看到，机器人跳到正确位置。

  地图重定位

  		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
  		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
  		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  
  		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
  		if (action)
  			action.cancel();
  		//recover localization by giving an rectangle area; (0,0,0,0) represents the entire map area.
  		action = sdp.recoverLocalization(rpos::core::RectangleF(0,0,0,0));
  
  		while(true)
  		{
  			switch (action.getStatus())
  				{
  				case rpos::core::ActionStatusError:
  				std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;
  				break;
  				case rpos::core::ActionStatusRunning:
  				std::cout <<"Current status: Running" << std::endl;
  				break;
  				case rpos::core::ActionStatusFinished:
  				std::cout <<"Current status: Finished" << std::endl;
  				break;
  				default :
  				std::cout <<"Status Unknown" << std::endl;
  				break;
  				}
  		}