本页介绍了go_home_charge的用法, 包含机器人回充命令的使用

本页内容

需要

软件平台

• Visual Studio 2010 
• Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
• RoboStudio:Robostudio installer
• Sample Code: 

硬件平台

（以下任选其一）

• Slamware SDP mini 
• Slamware SDP
• Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
• Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 打开samples工程
   
2. 右键go_home_to_charge, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
   
3. 右键go_home_to_charge, 将此工程设置成StartUp project
4. 右键go_home_to_charge, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
   格式说明：go_home_to_charge <IP address> 
   
5. 点击F5运行
6. （TODO 添加RoboStudio的视频）
   
   

描述：

• 代码功能说明： 调用goHome()接口来进行自动回充，如果没有找到充电桩或者充电失败，会重复至多三次调用goHome()

  自动回充

          const int max_go_home_times = 3;     	
          SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
          std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
          std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		int go_home_count = 1;
  		rpos::actions::MoveAction action;
  		do {
  			action = sdp.goHome();
  			action.waitUntilDone();
  			if(action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusFinished)
  				break;
  			std::cout << "go home to charge times count: "  << go_home_count << std::endl;
  			go_home_count++;
  		}
  		while(go_home_count <= max_go_home_times);