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概述

SLAMWARE模块通过control bus和机器人底盘连接，机器人底盘需要将底盘的正确配置信息上传至SLAMWARE模块，否则会导致定位导航行为异常。 与安装位置/方向相关的配置信息主要包括：

（1）激光雷达的安装位置及方向；

（2）SLAMWARE模块的安装方向；

（3）碰撞传感器/红外测距传感器/超声波传感器的位置；

上述配置会牵涉到底盘的参考坐标系，本文会详述此坐标系及不同组件的具体安装要求。除此之外，底盘配置工具slamware_config_tool还可以设置底盘大小，轮距，自动回充等其他参数，此工具具体用法将在下文中介绍。

机器人底盘参考坐标系

X轴方向为机器人前进方向，Z轴方向为垂直向上。X轴Y轴的零点为底盘的水平正中心， Z轴的零点为地面。角度坐标以X轴正向为0度，逆时针方向为正。

机器人基本设置

在左侧的Robot 界面中，可以进行机器人基本参数的配置，包含Robot, Slamware Core Pose 以及Dimension三部分，其中Robot部分内容与机器人行为无关，可以不做配置，保留默认即可。

Slamware Core Pose设置

在Slamware configuration Tool左侧的Robot页面中，可以对Slamware模块的参数进行配置，其中Yaw角度为Slamware Core模块本身的安装角度，为下图模块X方向和底盘参考坐标X方向之间的逆时针夹角 。Slamware Core模块如果需要倒置安装（朝下），请不要勾选Slamware Core Head Up。注意，模块必须水平放置。

Dimension 设置

底盘的直径Robot Diameter， 需要设置成底盘外接圆的直径。 这个值是用来过滤激光雷达在底盘尺寸内扫描到的障碍点，防止底盘上的物体被当成障碍点造成导航不正常。 轮距Robot Wheel Span是机器人底盘轮子的外接圆直径（包括两轮和三轮全向轮），轮胎厚度的中心开始测量。

碰撞/超声/红外传感器设置

在slamware configuration tool左侧的Sensors页面中，可以对碰撞/超声/红外传感器的位置和角度进行配置，参考坐标为上述机器人底盘参考坐标。

激光雷达设置

在Slamware configuration Tool左侧的LIDAR页面中，可以对激光雷达的参数进行配置，其中Yaw角度为激光雷达本身的安装角度，如上图中雷达的位置，X轴方向为雷达本身的零度方向(雷达连线方向的反向)， yaw值为雷达零度方向和机器人底盘X轴方向的逆时针角度。

激光雷达如果需要倒置安装（朝下），请勾选Lidar Rerverse Installation。

配置文件保存

全部参数配置好之后，在应用程序的右上角，用户可以对配置进行load， save 以及Export 操作。

1. Load：用户可以加载保存好的slconf文件。
2. Save：用户可以保存配置到slconf文件。
3. Export： 用户可以将配置导出为c文件，通过替换工程文件中对应配置文件的方式，可以将新配置更新到工程中。例如，如果使用的是SLAMTEC提供的关于SDPmini的参考代码，可以通过替换sdp_mini.c的方式更新配置文件。