本页介绍了move_to_spot的用法

本页内容

需要

软件平台

• Visual Studio 2010 
• Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
• RoboStudio:Robostudio installer
• Sample Code: 

硬件平台

（以下任选其一）

• Slamware SDP mini 
• Slamware SDP
• Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
• Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 打开samples工程
   
2. 右键move_to_spot, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
   
3. 右键move_to_spot, 将此工程设置成StartUp project
4. 右键move_to_spot, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明： move_to_spot <IP address> 
   
5. 点击F5运行
6. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动（TODO 添加RoboStudio的视频）
   
   

代码描述

• 代码功能说明： 机器人导航运动到(2, 0) 点，然后从（2，0） 沿虚拟轨道运动到（0, 0）点

  导航到目标点

          SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
  		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
  		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
  		if (action)
  			action.cancel();		
  		//move to location (2, 0), not on virtual track
  		rpos::features::motion_planner::MoveOptions options;
  		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagMilestone | MoveOptionFlagPrecise | MoveOptionFlagWithYaw | MoveOptionFlagReturnUnreachableDirectly);
  		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(2, 0), options, pi/2);
  		action.waitUntilDone();
  		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
  			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;
  		//draw a virtual track from (0, 0) to (2, 0), then move to (0, 0) via virtual track
  		rpos::core::Line line(rpos::core::Point(0,0),rpos::core::Point(2,0));
  		sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line);
  		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPoints | MoveOptionFlagPrecise | MoveOptionFlagReturnUnreachableDirectly);
  		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(0, 0), options);
  		action.waitUntilDone();
  		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
  			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;