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本页面包含了关于SLAMWARE Core的功能,电气特性及规格参数方面的重要内容。




本页内容

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简介

SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案为SLAMTEC公司研发的可进行自主定位导航的核心控制模块。基于RPLIDAR,该模块可提供实时定位和自主导航功能,并支持串口和以太网总线交互导航信息。

SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案能直接完成地图建立、路径自主规划以及运动行走控制,无需额外计算,因而可以使用户更方便地在系统中集成此模块。

功能特性

  • 超小型:仅30mm×51mm大小,外形基于标准MINI PCI-E机械外形。
  • 自主:地图建立及定位导航一体化完成。

工作原理

SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的核心控制模块通过LBUS总线控制和读取RPLIDAR的实时平面图,并实时计算自己的位置坐标,之后通过CBUS(串口)和HBUS(以太网)输出导航信息。

内部模块框图和使用方法

此模块仅需单一的5V直流供电即可工作。模块内部其余部件所需要供电均可由模块内部的电源网络产生。、

下图描述了SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的模块内部构造示意图。


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特性

最大额定值

项目

范围

供电电压

-0.5V ~+6.0V

针脚电压

-0.3V ~Vsc+0.3V

工作温度以及保存温度 (TA)

-20oC ~+65oC

电器特性

TA= 20oC

符号

参数

最小值.

典型值.

最大值.

单位

VDD

系统额定工作电压

4.75

5

5.25

V

IDD

系统电流消耗

-

TBD

TBD

mA

VDD_IO

数字接口电压范围

2.9

3.3

3.8

V

IDD_IO

数字接口电流消耗

-

-

TBD

mA

VDIL

数字输入低电平

-

-

0.2*VDD_IO

V

VDIH

数字输入高电平

0.8*VDD_IO

-

-

V

VDOL

数字输出低电平

-

-

0.2*VDD_IO

V

VDOH

数字输出高电平

0.8*VDD_IO

-

-

V

ISTANDBY

电流消耗@关机模式

-

-

TBD

mA

时间特性

TA= 20oC

符号

参数

最小值.

典型值.

最大值.

单位

TSTARTUP

通电启动时间

-

-

TBD

s

 -

地图解析分辨率

-

5

-

cm

fUART

UART串口波特率

-

115200

-

bps

fETH

以太网工作频率

-

100

-

Mhz

-建图面积--90000m2

注意

  1. 实际最大建图面积与具体的软件版本相关,详情请联系support@slamtec.com;
  2. 完成对应面积建图的时间消耗取决于具体的硬件设计,系统轮子移动的速度和需建图场地的复杂程度,与模块本身性能无关。


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接口

SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的核心控制模块使用标准MINI PCIE52针脚连接。

引脚定义

编号

名字

描述

1

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

3

GND

系统供电地线。

5

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

7

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

9

GND

系统供电地线。

11

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

13

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

15

GND

系统供电地线。

17

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

19

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

21

GND

系统供电地线。

23

ETH_RX-

HBUS以太网接收负极。

25

ETH_RX+

HBUS以太网接收正极。

27

ETH_RREF

HBUS以太网接收端接电压。

29

GND

系统供电地线。

31

ETH_TX-

HBUS以太网发送负极。

33

ETH_TX+

HBUS以太网发送正极。

35

ETH_TREF

HBUS以太网发送端接电压。

37

GND

系统供电地线。

39

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

41

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

43

GND

系统供电地线。

45

LPWM

LBUS RPLIDAR电机调速PWM。高脉宽占空比正比电机转速。

47

LTX

LBUS RPLIDAR数据发送端口。需接至RPLIDAR RX。

49

LRX

LBUS RPLIDAR数据接收端口。需接至RPLIDAR TX。

51

nL5VEN

LBUS RPLIDAR核心供电控制引脚。

2

5V

系统电源 +5V。

4

GND

系统供电地线。

6

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

8

CBUSY

CBUS 忙指示信号。OD门输出,高有效。

10

CRX

CBUS 数据接收端口。

12

CTX

CBUS 数据发送端口。

14

GND

系统供电地线。

16

nCCMD

CBUS 数据中断指示信号。下降沿有效。需使用OD控制。

18

GND

系统供电地线。

20

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

22

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

24

MLED

系统正常工作指示信号。低有效。

26

GND

系统供电地线。

28

5V

系统电源 +5V。

30

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

32

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

34

GND

系统供电地线。

36

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

38

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

40

GND

系统供电地线。

42

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

44

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

46

NC

悬空引脚。请做悬空处理,不要接任何信号。

48

5V

系统电源 +5V。

50

GND

系统供电地线。

52

5V

系统电源 +5V。

时序

SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的核心控制模块的所有通讯接口如LBUS、CBUS、HBUS等均使用遵循国际标准的UART,ETH规范。

典型电路

SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的核心模块的机械外形结构符合标准MINI PCI-E的机械尺寸。其厚度为上下各4mm,请在机械设计时保证空间余量,并做好散热通道。

该核心模块对应的MINI PCI-E卡座推荐使用MOLEX Edge Card ConnectorPN:67910-9000,(0.80mm Pitch, 9.00mm Height, PCI Express* Mini Card, 52 Circuit, Right Angle, Surface Mount, 0.25µm Gold (Au) Plating, Tape on Reel, Lead-Free)。

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机械设计

SLAMWARE核心模块机械设计保留区域


SLAMWARE核心模块机械尺寸

SLAMWARE核心模块布局设计