本页介绍了 SimpleControl 的用法, 主要包括使用moveBy接口命令底盘向某一方向行进一小段时间的代码演示。
本页内容
运行环境准备
软件平台
- Android Studio 3.1.3
- Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
- RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
Sample Code:
Info 使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常,请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发,若想尝试更高的SDK版本,请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。
硬件平台
(以下任选其一)
- Slamware SDP mini
- Slamware SDP
- Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
- Zeus/Apollo等底盘系统
编译运行
- 打开SimpleControl工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。
到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。
将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。
Code Block language java theme Midnight /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行,Android手机端的显示界面如下
Info 本例程仅仅用作最简单SDK类的演示,故没有考虑界面美观,屏幕适配等问题
- 在手机界面上点击各个按钮,没点击一次底盘将会前进一小段距离,其运动状态可在Robostuio上观察到
View file name moveBy.mp4 height 250
代码描述
moveBy(MoveDirection var1),命令底盘向var1方向行进一段时间
Code Block language java theme Midnight linenumbers true /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); /* 各个按键点击响应函数 */ public void onClick(View view) { try{ switch (view.getId()) { case R.id.button_stop: if(moveAction != null) { moveAction.cancel(); } break; case R.id.button_forward: moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.FORWARD); break; case R.id.button_backward: moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.BACKWARD); break; case R.id.button_turn_left: moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.TURN_LEFT); break; case R.id.button_turn_right: moveAction = robotPlatform.moveBy(MoveDirection.TURN_RIGHT); break; default: break; } } catch (RequestFailException e) { /* Exception Handle code*/ ... } }