本页内容

运行环境准备

• 软件平台

• • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:

• • Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

• • Info
    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。 使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

（以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 

• • • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）

• • • Apollo/Ares/

• • • Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工程，右键rotation

1. _action_demo,

1. 将此工程设置成StartUp project
   Image Added
   
   

2. 右键rotation_action_demo,

1. 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Info
   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   Image Added
   
   

2. 右键rotation_action_demo, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.

1. 1 
   格式说明：rotation_action_demo <IP

1. address>
   Image Modified
   
   
2. 点击F5运行

2. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
   

   Multimedia
   date //旋转到指定角度 name bandicam 2018-01-30 16-13-28-334.mp4

代码描述

• 机器人先逆时针转一周，再顺时针转一周，最后转到yaw值为pi的位置。

• Code Block
  language cpp firstline 1 title 旋转指定角度/旋转到指定角度 linenumbers true
  SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction(); if (action) action.cancel(); //anticlockwise rotation rpos::core::Rotation rotation(pi*2, 0, 0); action = sdp.rotate(rotation); action.waitUntilDone(); std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl; //clockwise rotation rotation.yaw() = pi * (-2); action = sdp.rotate(rotation); action.waitUntilDone(); std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl; //rotate to a certain orientation rpos::core::Rotation orientation(pi, 0, 0); action = sdp.rotateTo(orientation); action.waitUntilDone(); std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;