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本页介绍了virtual_track_with_oa的用法, 包含轨道优先模式的简单介绍。轨道优先模式，可以理解为道路导航里面的高速优先，1. 在起始点和目标点之间，如果存在轨道，会优先上轨道 2. 如果轨道上遇到障碍物，会下轨道绕行后再上轨道继续前进。 |
本页内容
| Table of Contents |
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运行环境准备
软件平台
- Visual Studio 2010 SP1
- Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
- RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
Sample Code:
Info 使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。
使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题
硬件平台
（以下任选其一）
- Slamware SDP mini
- Slamware SDP
- Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
- Zeus/Apollo等底盘系统
编译运行
- 打开samples工程，右键virtual_track_with_oa， 将此工程设置成StartUp project
右键virtual_track_with_oa, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
Info 
Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。
- 右键virtual_track_with_oa, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
格式说明：virtual_track_with_oa <IP address>
- 点击F5运行
- 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
View filemultimedia name bandicam 2018-08-15 18-0320-0525-325768.mp4 height 250
代码描述
画一条机器人当前位置x轴方向正向的，长三米的轨道，然后沿轨道走到目标点。
Code Block language cpp firstline 1 title 导航到目标点 linenumbers true SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; //draw a virtual track from (0, 0) to (3, 0), then move to (4, 0) via virtual track rpos::core::Line line(rpos::core::Point(0,0),rpos::core::Point(3,0)); sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line); rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction(); if (action) action.cancel(); rpos::features::motion_planner::MoveOptions options; options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPointsWithOA); action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(4, 0), options); action.waitUntilDone(); if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError) std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;