rpos::core::Action someAction = robotPlatform.startSomeAction();
rpos::actions::MoveAction moveAction = someAction.cast<rpos::actions::MoveAction>;

rpos::core::ActionStatus枚举

ActionStatus枚举列举了动作的状态

头文件

rpos/core/action.h

枚举项

ActionStatusWaitingForStart

动作正在等待开始

ActionStatusRunning

动作正在进行

ActionStatusFinished

动作已经完成

ActionStatusPaused

动作已经暂停

ActionStatusStopped

动作已经停止（取消）

ActionStatusError

动作执行过程中出现错误

rpos::core::Feature类
Feature类表示一个特征，即一个特定的功能集合
头文件
rpos/core/feature.h
构造器
Feature(const Feature&)
拷贝构造函数
运算符
Feature& operator=(const Feature&)
赋值运算符
rpos::core::RectangleF类
RectangleF类表示一个矩形，其坐标参数的类型为float
头文件
rpos/core/geometory.h
构造器
RectangleF()构造器
创建一个x、y、width、height都为0的矩形
RectangleF(Vector2f position, Vector2f size)
创建一个位置和大小为指定值的矩形
RectangleF(float x, float y, float width, float height)
创建一个位置和大小为指定值的矩形
RectangleF(const RectangleF&)
拷贝构造函数
运算符
RectangleF& operator=(const RectangleF&)
赋值运算符
方法
const Vector2f& position()、Vector2f& position()
矩形的位置（左上角）
const Vector2f& size()、Vector2f& size()
矩形的大小
float x() const、float& x()
矩形左上角的x坐标
float y() const、float& y()
矩形左上角的y坐标
float width() const、float& width()
矩形的宽度
float height() const、float& height()
矩形的高度
float left() const
矩形左侧的x坐标
float right() const
矩形右侧的x坐标（right=x+width）
float top() const
矩形顶部的y坐标
float bottom() const
矩形底部的y坐标（bottom=y+height）
bool contains(const Vector2i& point)
判断点是否在矩形的范围内
bool empty()
判断矩形是否是全空的（即width() < epsilon或height()<epsilon）
bool contains(const RectangleF& dest)
判断目标矩形是否完全在本矩形的区域内
void unionOf(const RectangleF& dest)
计算本矩形和目标矩形重合的部分，并将本矩形设定为该重合部分矩形
rpos::core::Vector2f类
二维向量，元素数据类型为float型
头文件
rpos/core/geometry.h
构造器
Vector2f()
构造一个新的向量，其x、y的值是不确定的
Vector2f(float x, float y)
构造一个x、y为指定的值的向量
Vector2f(const Vector2f&)
拷贝构造函数
运算符
Vector2f& operator=(const Vector2f&)
赋值运算符
方法
float x() const、float& x()
二维向量的x分量
float y() const、float& y()
二维向量的y分量
rpos::core::Vector2i类
二维向量，元素数据类型为int型
头文件
rpos/core/geometry.h
构造器
Vector2i()
构造一个新的向量，其x、y的值是不确定的
Vector2i(float x, float y)
构造一个x、y为指定的值的向量
Vector2i(const Vector2i&)
拷贝构造函数
运算符
Vector2i& operator=(const Vector2i&)
赋值运算符
方法
int x() const、int& x()
二维向量的x分量
int y() const、int& y()
二维向量的y分量
rpos::core::LaserPoint类
激光雷达测距的单点数据，包括了距离、角度、是否有效等信息
头文件
rpos/core/laser_point.h
构造器
LaserPoint()
创建一个新的LaserPoint对象
LaserPoint(float distance, float angle, bool valid)
创建一个距离、角度、有效性为指定值的LaserPoint对象
LaserPoint(const LaserPoint&)
拷贝构造函数
运算符
LaserPoint& operator=(const LaserPoint&)
赋值运算符
方法
float distance() const、float& distance()
距离数据（单位：米）
float angle() const、float& angle()
本次测量的角度（单位：弧度）
bool valid() const、bool& valid()
本次测量是否有效
rpos::core::RobotPlatform类
机器人平台是一系列设备组合而成的整体，提供一系列的特征从而提供功能。RobotPlatform类是所有机器人平台的基类。
头文件
rpos/core/robot_platform.h
构造器
RobotPlatform(const RobotPlatform&)
拷贝构造函数
运算符
RobotPlatform& operator=(const RobotPlatform&)
赋值运算符
方法
std::vector<Feature> getFeatures()
获得该机器人平台提供的所有特征
template<class RobotPlatformT> RobotPlatformT cast()
将RobotPlatform对象转换成子类对象，示例请参考rpos::core::Action::cast<>
rpos::robot::heading::HeadingMode枚举
HeadingMode枚举表示机器人移动时头朝向的方式。
头文件
rpos/features/motion_planner/move_heading.h
枚举项
HeadingModeAuto
机器人按照自己的方式随意行走
HeadingModeFixAngle
机器人行走时头与前进方向成固定角度
HeadingModeCircleMotion
机器人行走时头始终朝向某个物体或者某点
HeadingModeDirection
机器人行走时头始终朝向某个固定的方向
rpos::robot::heading::RobotHeading类
RobotHeading类表示机器人在行走的时候的头朝向某个物体或者方向的设置。
头文件
rpos/features/motion_planner/move_heading.h
构造器
RobotHeading()构造器
构造函数
RobotHeading(HeadingMode headingMode, rpos::core::Pose pose)构造器
构造函数
运算符
RobotHeading& operator=(const RobotHeading&)运算符
赋值运算符。
方法
const rpos::core::Pose& RobotHeading::pose() const
获取机器人行走时头朝向的角度或者物体的位置,头朝向与位置或者角度的对应关系如下：

const HeadingMode& RobotHeading::headingMode() const