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概述

在slamware导航定位解决方案中，主要通过激光雷达的数据和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围之内会纠正里程计的误差，但是在某些环境中（雷达扫描的有效点较少等），里程计的准确度还是会直接影响定位的效果，因此，要保证定位的准确性，必须首先保证里程计的准确度。本文将结合Robot Studio以及SDP mini，介绍一种调试里程计准确度的方法。

准备工作

在调试之前，请找到一处合适测试的区域，该区域需有清晰的边界，比如，矩形的空房间。安装好Robot Studio，并连接上机器人。

Robot Studio下载链接：https://download.slamtec.com/api/download/robostudio-installer-win32/1.0.0_rtm?lang=zh-cn

Robot Studio在线文档：http://bucket.download.slamtec.com/8f405b00ae6d0eadc0783bd57f7b56d9e3dca099/SA008_SLAMTEC_slamware_robot_studio_appnote_v1.0_cn.pdf

SDP mini 参考固件：http://bucket.download.slamtec.com/sdp_mini_firmware_20170324.zip

测试方法

  1. 将机器人控制到离一面直墙若干米的位置，面朝直墙，如下图所示。
  2. 将之前建好的地图清楚掉，点击清空地图，此时，机器人当前的区域会重建。 当前区域重建好之后，可以点击暂停建图，停止地图更新。 第三步可以将暂停定位开启，开启后，将关闭激光定位，仅用里程计的数据来定位。
  3. 控制机器人向前朝墙运动，观察激光点是否和墙重合，如果和墙重合，证明里程计较为准确；如果激光点超出墙，证明底盘上报的里程计数据要大于实际运动的距离，里程计偏大。 如果激光点在墙之内，证明底盘上报的里程计数据要小于实际运动的距离，里程计偏小。如果激光点和墙重合，可以继续控制机器人倒退，左右转动，看看激光点是否和周围环境匹配。

SDP mini 测试效果

  1. 里程计数据正常（SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 为原始值)
  2. 里程计数据偏大（SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 小于原始值)

  3. 里程计数据偏小（SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 大于原始值)




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