概述
在slamware导航定位解决方案中,主要通过激光雷达的数据和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围之内会纠正里程计的误差,但是在某些环境中(雷达扫描的有效点较少等),里程计的准确度还是会直接影响定位的效果,因此,要保证定位的准确性,必须首先保证里程计的准确度。本文将结合Robot Studio以及SDP mini,介绍一种调试里程计准确度的方法。
在调试之前,请找到一处合适测试的区域,该区域需有清晰的边界,比如,矩形的空房间。安装好Robot Studio,并连接上机器人。
Robot Studio下载链接:https://download.slamtec.com/api/download/robostudio-installer-win32/1.0.0_rtm?lang=zh-cn
Robot Studio在线文档:http://bucket.download.slamtec.com/8f405b00ae6d0eadc0783bd57f7b56d9e3dca099/SA008_SLAMTEC_slamware_robot_studio_appnote_v1.0_cn.pdf
SDP mini 参考固件:http://bucket.download.slamtec.com/sdp_mini_firmware_20170324.zip
里程计数据偏小(SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 大于原始值)