SLAMWARE模块通过control bus和机器人底盘连接,机器人底盘需要将底盘的正确配置信息上传至SLAMWARE模块,否则会导致定位导航行为异常。 与安装位置/方向相关的配置信息主要包括:
(1)激光雷达的安装位置及方向;
(2)SLAMWARE模块的安装方向;
(3)碰撞传感器/红外测距传感器/超声波传感器的位置;
上述配置会牵涉到底盘的参考坐标系,本文会详述此坐标系及不同组件的具体安装要求。除此之外,底盘配置工具slamware_config_tool还可以设置底盘大小,轮距,自动回充等其他参数,此工具具体用法将在下文中介绍。
配置工具作为默认插件集成在Robostudio软件中,所以需要用户在配置之前下载安装robostudio软件。请点击这里进入安装包以及手册的下载界面。
启动Robostudio后,配置工具可以在如下图所示位置找到。
在首次安装的时候需要将电脑连接网络,否则可能导致插件安装失败。 |
X轴方向为机器人前进方向,Z轴方向为垂直向上。X轴Y轴的零点为底盘的水平正中心, Z轴的零点为地面。角度坐标以X轴正向为0度,逆时针方向为正。
在左侧的Robot 界面中,可以进行机器人基本参数的配置,包含Robot, Slamware Core Pose 以及Dimension三部分,其中Robot部分内容与机器人行为无关,可以不做配置,保留默认即可。
在Slamware configuration Tool左侧的Robot页面中,可以对Slamware模块的参数进行配置,其中Yaw角度为Slamware Core模块本身的安装角度,为下图模块X方向和底盘参考坐标X方向之间的逆时针夹角 。Slamware Core模块如果需要倒置安装(朝下),请不要勾选Slamware Core Head Up。注意,模块必须水平放置。
底盘的直径Robot Diameter, 需要设置成底盘外接圆的直径。 这个值是用来过滤激光雷达在底盘尺寸内扫描到的障碍点,防止底盘上的物体被当成障碍点造成导航不正常。 轮距Robot Wheel Span是机器人底盘轮子的外接圆直径(包括两轮和三轮全向轮),轮胎厚度的中心开始测量。
在slamware configuration tool左侧的Sensors页面中,可以通过界面右侧的Add按钮添加自定义类型以及数量的传感器。碰撞/超声/红外传感器的位置和角度也在这个页面进行配置,参考坐标为上述机器人底盘参考坐标。
ID 不能重复定义,即使传感器的类型是不同的,ID也不可以定义重复。 |
在Slamware configuration Tool左侧的LIDAR页面中,可以对激光雷达的参数进行配置,其中Yaw角度为激光雷达本身的安装角度,如上图中雷达的位置,X轴方向为雷达本身的零度方向(雷达连线方向的反向), yaw值为雷达零度方向和机器人底盘X轴方向的逆时针角度(截图中的yaw对应的即是小图中的安装位置)。
激光雷达如果需要倒置安装(朝下),请勾选Lidar Rerverse Installation。
机器人在雷达扫面高度处需要在机器人外壳预留出开口,以便雷达激光扫描外部障碍物,考虑到机器人外壳的支撑,开口的值建议最少需要220°(可连续可不连续)。若由于机械结构的设计原因,开口并不连续,则可以将多个开口添加到配置中进去。
在Motion Plan 页面中,可以对slamware进行避障相关的设置。
在此页面用户可以配置红外充电相关选项。与运动以及避障无关,可以保留默认设置。如果对以下参数有疑问,请联系思岚技术支持。
在此页面用户可以配置充电方向等设置。
全部参数配置好之后,在配置工具页面上部,用户可以对配置进行load, save 以及Export 操作。