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激光雷达导航方案对什么材质的障碍物无法正常检测, 如何探测这些障碍物?

1.透明物体,如玻璃 2.黑色吸光物体  3. 镜子等无法正常收到返回光的物体, 可以用其他的传感器来探测,比如超声波。

调用goHome()自动回充时候,其返回的action的状态在什么情况下为ERROR?

1.无法到达充电桩附近(例如路线被阻挡) 2.无法完成对桩  3.运动被取消(有其它的运动指令或者主动取消)

调用configureNetwork()的时候,是否需要重新调用connect()来连接?

需要重新connect, 建议configureNetwork之后,延时5秒,重复尝试connect直至连接上为止。

在使用robot_studio的时候,出现激光点并不能和障碍物重合的情况,是怎么回事?

如上图所示,激光点和墙不重合,主要原因可能是重新导入地图时,机器人的设置位置和实际位置不匹配所导致。

机器人是依靠什么来进行定位的,是不是一定需要里程计?

机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位,里程计是必须的,且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。

slamware导航方案支不支持全向轮?

支持,详见应用手册 SA005 Instruction for Integrating SLAMWARE Solution in Tri-omini-wheeled Base

在使用Robot Studio的时候,只显示激光点的数据,不显示地图,这是为什么?

请检查机器人底盘代码中关于离地检测部分的代码, 如果赋值成1了,表示离地了,不会更新地图数据。

在使用Robot Studio的时候,前后左右方向控制均没有问题,但是导航的时候出现机器人后退的现象,这是为什么?

请观察是否触发了碰撞传感器和防跌落传感器,需要特别注意,底盘代码中,碰撞传感器触发是0,未触发是1。

在使用Robot Studio的时候,前后左右方向控制均没有问题,但是导航的时候出现机器人前进或者后退的现象,这是为什么?

请观察robot studio右下角的状态,如果此时显示charging/on Dock, 证明底盘MCU此时上报的状态是在充电桩上充电的状态。如果此时让机器人走到某个目标点,机器人会误以为在充电桩上充电,从而让机器下桩。如果充电方式设置的是正向回充,那么此时机器人会以后退的方式来下桩,表象就是机器人会一直倒退。如果充电方式设置的是反向回充,那么此时机器人会以前进的方法来下桩,表象就是机器人会一直前进。如出现此现象,请排查底盘充电部分的故障。

机器人何时判断已经在充电桩上,终止自动回充的动作?

底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上,此时,获取goHome()这个action的status应该为finished状态。

机器人能不能倒着进入充电桩充电?

可以,在Slamware底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking

机器人底盘不是圆形的,底盘直径如何设置?

以两轮电机的两轮中心为圆心(三轮全向轮的中心为三轮的中心),距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径,半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆,底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离,可以包含在side margin(边距)里面。设置side margin的时候,要大于等于此距离 。

Slamware每隔多长时间向底盘请求一次里程数据,多长时间下发一次速度?

几十毫秒

Breakout 3.0 上的stm32的参考代码是不是一定需要在IAR 7.6及以上的版本才能使用?

是的,如果使用过IAR 7.6之前的版本,然后换到IAR 7.6及以上的版本,需要重新解压参考代码压缩包,再使用IAR7.6及以上的版本,否则会造配置丢失。

Slamware模块支持的地图面积最大是多少?

不同版本的Slamware Core的地图面积有所不同,标准的Slamware Core Lite的建图面积为20m*20m,Slamware Core Pro的建图面积为100m*100m。

使用Slamware解决方案需不需要另外安装IMU模块?

不需要,Slamware模块里面包含一个九轴的惯导模块。

SDK里面有没有可以读取惯导模块数据的接口?

没有,不支持。

能不能把超声波传感器配置成碰撞传感器,以0和1的形式来返回数据?

不行,碰撞传感器触发的话,会造成机器急停且倒退,超声波触发是避让,行为不一样。

能不能把slamware模块垂直地面安装?

不行,只能水平安装。

雷达的视野最小需要多少度?

至少需要超过220度

雷达何时会自动休眠,是否可以控制其不休眠?

slamware模块未收到运动控制的指令超过一分钟,雷达将休眠。调用wakeup()接口可以将其唤醒。

机器人在导航过程中未碰到障碍物,但是经常改变导航路线?

有可能是超声波误触发所导致,建议先将超声波的个数设置成零,以排除超声波的干扰。

SDP屏幕上显示红叉和core disconnected?

SDP配置成Station模式连到本地局域网之后,再次开机时,该无线信号已不可连接。此时,会显示core disconnected. 解决办法:(1) 打开SDP面板上的盖子,拿出网线  (2)用电脑连接SDP,并在浏览器中登录192.168.11.1,点击restore wifi setting, 重置WIFI将SDP重新配置成AP模式。

slamware所生成地图的分辨率是多少?

5cm

可以登录192.168.11.1页面,但是连接不上UIcommander?

请排查(1)雷达是否正常转动(2)底盘与slamware模块的通信是否正常。

Control Bus GET_BASE_MOTO_DATA(0x31)命令,是轮子的运动的距离,还是累计的里程,会不会溢出?

是累计的里程,无论轮子前进或者后退,里程计的数值均递增, 里程计的数据类型是32位的整数,单位为mm. 范围非常大,不用考虑其溢出的问题。

slamware与底盘通讯的最大延时是多久?

1分钟

Slamware模块生成的地图,是否可以保存在slamware模块里面?

不可以,地图掉电以后就没有了,可以用上层提供的SDK接口来将地图信息保存,在下次开启slamware系统时,再通过调用SDK接口将地图上传至slamware模块。

是否机器人每次都需要在地图原点位置,以同一朝向开机?

机器人每次上电的位置默认就是原点位置,此时如需上传地图,应该保证该地图的原点位置能匹配上机器的当前的位置。建议将充电桩放于此处,每次均在充电桩上开机并上传地图,这样能保证机器人的位姿和地图匹配。 如果想使用同一张地图,但是不在原点位置开机,可以在关机的时候,保存机器人的pose, 待下次开机的时候,上传地图,并同时设置机器人的pose. 可以理解成,无论是机器人的位置或者是朝向,都必须要和地图能对应上,否则将无法正常完成导航。

是否可以使用USB转以太网的转换接口来连接slamware模块和上位机系统?

可以

SDK中有没有支持自动完成整个区域地图扫描的接口?

没有,需要用户根据实际环境,使用robot_studio等工具来控制机器人完成地图扫描。或者根据需要,利用SDK已有的运动接口来实现自定义功能。

调用moveto()设置机器人运动到前方目标点,为什么在周围没有障碍物的情况下,仍不走直线,绕行至目标点?

请排查一下几个问题(1)保存的地图上面是否存在噪点(1)传感器有没有误触发 (2)底盘robot_size设置是否合理 (3)底盘side_margin设置是否合理

moveto() 中的isMilestone怎么理解,设置和不设置有什么区别?

如果isMilestone设置成true的话,会以路径规划的形式到达该点。如果设置成false的话,不会开启路径规划,会先以直线行走的形式朝目标点靠近,如果途中遇到障碍物,会避开。此时,路径无法保证最优。

激光雷达上面能不能加透明的罩子,会不会影响精度?

会,建议不要加罩子。

Windows下连接雷达不成功?

使用转接板连接之前,请先确保您已经正确安装了cp2102的驱动,驱动在雷达SDK下面的tools文件夹下可以找到。成功安装后,可在设备管理器>端口,查看电脑分配给它的串口号,如com3。打开RoboStudio>雷达>右击雷达面板空白处>手动连接雷达,选择对应的串口号即可。注意A3的波特率为256000,使用时需在转接板上调为对应的波特率。

Ubuntu下识别不到雷达?

请先按照前面的步骤在Windows下用framegrabber或Robostudio测试雷达是否可以正常工作。其次,如果Ubuntu识别到雷达USB转接板,一般会显示为ttyusb0,打开串口时请切换至root权限,以避免无法打开串口。

A系列雷达如何调速?

雷达里面有调速的接口setMotorPWM,pwm占空比和转速有相关性,但不是固定的一一对应的关系。另外,由于A1的附件板不支持,A1是不能调转速的。但雷达是有pwm pin的,需要控制的话需要客户的系统自己输出pwm信号

Windows下编译雷达SDK报错。

Windows下目前只能用VS2010编译,其他版本的VS可能会出错。另外rplidar_driver是驱动文件,只可编译不可以运行的,另外3个project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ,是示例demo,是可以运行的 。注意在编译运行之前,确保您有给到程序需要的命令行参数(具体需要什么参数,请参阅实际代码)

雷达数据中的quality的意义?

代表采样点信号质量,实际用来判断扫到的点是否有效。0标识无效点,其他一切大于0的数值表示有效点。太远、太近、反射率太低都会是无效点。

如何获取雷达的通讯协议?

可前往官网>下载与支持进行下载,或者直接通过该链接下载(适用于 RPLIDAR A 和 S 系列 )。

A3的室外模式是哪个?如何调整扫描模式?

A3的室外模式是Stability。关于扫描模式,请详细阅读我们提供的SDK中的代码。上面几张图可供参考:

如何获取breakout的电路设计图?

breakout 3.0breakout 4.0breakout 6.0

RoboStudio里的Slamware配置工具进行配置后,如何操作?

以使用的机器为SDP Mini为例,点击导出配置文件,将导出的.c文件命名为sdpmini_config.c,用来替代Project工程中原来的同名文件。将Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打开,左上角Workspace下的下拉框选择对应的版本,如使用breakout6.0就选择Release_Rev6,将导出的.c文件中的两处static删除后,点击Make,生成的hex文件用于烧录到breakout上的MCU中。

如何烧写breakout的固件?

请参考https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=10354792,breakout 6.0breakout 4.0的烧录接线方式相同。

Windows下编译Slamware SDK报错。

请使用VS2010编译,其他版本可能会出错。仔细阅读代码,编译调试前需要给您的机器如SDP Mini上电,连接上机器,并设置正确的命令行参数。如果调试时出现报错提示缺少dlllibeay32.dll,请将下面两个dll文件放到上图所示路径中。libeay32.dll ssleay32.dll

使用安卓开发,如何把地图上的坐标转换成手机屏幕上呢?

由于不确定客户拿到地图数据后在屏幕上的显示方式,显示位置和变换情况,所以我们不提供屏幕坐标与地图坐标转换的接口。如需实现此功能,请根据您的实际显示情况进行计算。下面的示例是一个最简单的地图高清显示,平移、缩放、屏幕坐标转化为地图坐标的地图控件,仅供参考。MapDisplayWidget.7z

Apollo如何实现自动上下电梯?

需要客户自行实现Apollo与电梯控制系统的通讯,然后再通过调用我们SDK中的接口如moveto()等对Apollo下发运动要求

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