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软件

 1. Windows下连接雷达不成功?

使用转接板连接之前,请先确保您已经正确安装了cp2102的驱动,驱动在雷达SDK下面的tools文件夹下可以找到。成功安装后,可在设备管理器>端口,查看电脑分配给它的串口号,如com3。打开RoboStudio>雷达>右击雷达面板空白处>手动连接雷达,选择对应的串口号即可。(通常A1&A2的波特率为115200,A2M7比较特殊,其波特率为256000,A3&S1为256000。)

 2. Windows下编译雷达SDK报错?

Windows下目前只能用VS2010编译,其他版本的VS可能会出错。另外rplidar_driver是驱动文件,只可编译不可以运行的,另外3个project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ,是示例demo,是可以运行的 。注意在编译运行之前,确保您有给到程序需要的命令行参数(具体需要什么参数,请参阅实际代码)。

 3. Ubuntu下识别不到雷达?

请先按照前面的步骤在Windows下用framegrabber或Robostudio测试雷达是否可以正常工作。其次,如果Ubuntu识别到雷达USB转接板,一般会显示为ttyusb0,打开串口时请切换至root权限或者给串口赋权限(比如:sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0),以避免无法打开串口。

 4. 在ROS下连接雷达报错?

1.请先用Robostudio或Framegrabber检查雷达是否正常工作

2.如果1正常,对照一下datasheet,排查是不是供电不足。对于雷达的供电,至少是5V,1.5A。(供电不足通常可能导致operation time out报错)

3.确认您的转接板上的波特率是否正确,通常A1&A2为115200,(A2M7比较特殊,它的波特率为256000)A3&S1为256000。(波特率选择错误或转接板异常通常可能导致operation time out报错)

4.Ubuntu识别到雷达USB转接板,一般会显示为ttyUSB0。如果您的设备已经识别到雷达USB转接板,请确认您是否有打开串口的权限。(端口无权限通常可能导致Cannot bind to specific serial port报错)

 5. 如何在ros中切换雷达的扫描模式?

A3为例,打开rplidar_a3.launch,修改scan_mode的值。其他雷达与之类似,launch文件没有该参数,可以自己添加。

 6. 如何获取雷达的通讯协议?

可前往官网>下载与支持进行下载,或者直接通过该链接下载(适用于 RPLIDAR A 和 S 系列 )。

 7. 激光雷达打开串口没有数据传回,该怎么处理?

1.请先用Robostudio或Framegrabber检查雷达是否正常工作

2.如果1正常,请问您发送的是什么数据?

1)如果是类似A5 20,请先确保您有先发送A5 F0 02 94 02 C1让雷达转动。雷达的转动和扫描是两条指令。

2)如果您发送的就是A5 F0 02 94 02 C1,雷达也不转动,检查您的串口工具是否支持DTR选项,如果支持,请更改DTR的勾选状态后再次尝试;如果不支持,请更换支持DTR选项的串口工具尝试。

(如果您使用的是A1雷达,不需要发送转动的命令,因为A1是上电就转的。如果您的A1上电是转动的,但是一打开串口工具后,A1就停止转动了,请直接更改DTR的勾选状态。)

 8. 雷达是否支持RS232通讯?

我们的雷达提供的是3.3v TTL电平的UART串口,需要你自己加一个UART和RS232电平转换的组件才能使用RS232

 9. 对于“设备配置信息获取(GET_LIDAR_CONF)命令请求 A5 84 ”,为什么使用串口工具发送A5 84 04 70 00 00 00 55,没有应答返回?

请检查您雷达的固件版本,只有1.24及以后的版本才支持这条命令。

 10. A系列雷达如何调速?

雷达里面有调速的接口setMotorPWM,pwm占空比和转速有相关性,但不是固定的一一对应的关系。另外,由于A1的附件板不支持,A1是不能调转速的。但雷达是有pwm pin的,需要控制的话需要客户的系统自己输出pwm信号。

 11. 雷达数据中的quality是intensity吗?

不是。quality代表采样点信号质量,实际用来判断扫到的点是否有效。0标识无效点,其他一切大于0的数值表示有效点。太远、太近、反射率太低都会是无效点。

 12. A3的室外模式是哪个?如何调整扫描模式?

A3的室外模式是Stability。关于切换扫描模式,请详细阅读我们提供的SDK中的代码,Framegrabber中有实现该功能的完整代码。(上面几张图可供参考。)


硬件

 1. 激光雷达上面能不能加透明的罩子,会不会影响精度?

会,所以建议不要加罩子。

 2. 一定需要加罩子的话,是否有材料推荐,如何设计?

官方没有相关材料推荐。如果一定需要加罩子,A系列雷达激光波长为785nm(具体请查阅Datasheet,请选择能让该波长通过的透明材料。罩子的形状应该是立方体,扫到的罩子的四个角的点云应该摒弃。(如果使用的是S1,其波长为905nm,罩子的形状应为圆柱体。)

 3. S1是否防水防尘,具有相关认证?
S1本身有外壳,仅对不小心溅到的少许水滴有一定的防护作用。S1暂时不具备相关认证。
 4. 如何给A1单独供电?

A17pin,将一组5VGND引出来,和电源连接。(电压、电流规格请参考datasheet。)

 5. A1的转接板上的四个固定孔的直径是多少?A2的转接板上的充电的小孔是什么尺寸?

2mmm2的螺纹孔);2.5mmx0.7mm。

 6. A3的测距分辨率是多少?

10m以内 0.5%, 10~20m1%, 20m ~ 25m1.5%

 7. 雷达的寿命是多久?

理论上的寿命是5年(7X24)。

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